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公开(公告)号：CN104875207A
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201510257091.1
申请日：2015-05-19
Applicant: 江南大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种完全解耦三移一转空间并联机器人机构。机构由四条支链连接动平台7和定平台1组成。第一条支链由圆柱副2、转动副3、转动副4、转动副5、转动副6组成；第二条支链由转动副8、转动副9、圆柱副10、转动副11、转动副12组成；第三条支链由圆柱副13、移动副14、移动副15组成；第四条支链由转动副16、圆柱副17、转动副18、转动副19组成；其中圆柱副2的移动方向、转动副12、移动副15、转动副19为输入驱动，且其直接与固定基座相连。本发明属于完全解耦四自由度并联机构，可用于并联机构、工业机器人、微操作等领域，具有结构紧凑、控制简单、刚性好等特点，具有很好的应用前景。
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公开(公告)号：CN104552279A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201510032529.6
申请日：2015-01-20
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。其主要包括一个两分支并联机构(2R)和连接在并联机构下平台上的一个移动副1T以及连接其上平台上的一个转动副1R。两分支并联机构由下平台、动平台、以及连接动平台和下平台的两个分支组成。所述下平台为长方形结构其上方布有一个平行于下平台的圆柱导轨，其下方布置有梯形导轨，固定滑槽通过移动副与下平台导轨连接；分支一是由一个圆柱副和一个平行四边形铰链和两个轴线相互垂直转动副，以及连接它们的连杆组成，其中圆柱副、平行四边形铰链、与铰链连接的转动副轴线相互平行；分支二是由两个轴线相互垂直的转动副组成；混联机构末端通过一个转动副与动平台连接。本发明能够实现一移三转功能、结构简单、操作空间大、运动解耦，易于控制。
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公开(公告)号：CN106983632B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN201710188421.5
申请日：2017-03-27
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明提供了踝关节康复机器人的传动机构，其能解决现有传动机构通配性差，易造成患者二次损伤，以及结构复杂，生产和维护成本较高的技术问题。其包括2R1T并联机构和二维移动机构；2R1T并联机构包括动平台和中间过渡平台，动平台和中间过渡平台的X轴方向的两端通过一对对称设置的第一支链连接、两者Y轴方向的两端通过一对对称设置的第二支链连接，以带动动平台沿X轴、Y轴转动和沿Z轴移动；二维移动机构包括第三支链，第三支链连接中间过渡平台，以带动中间过渡平台和动平台沿X轴、Y轴移动。
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公开(公告)号：CN104912915B
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201510330239.X
申请日：2015-06-16
Applicant: 江南大学
IPC: G03F7/00
Abstract: 本发明提供了LEMs抗拉柔性铰链，其能解决传统柔性铰链结构能承受的轴向载荷较小、抗拉强度低的问题。其包括上拉伸片段、下拉伸片段、左侧拉伸扭转片段与右侧拉伸扭转片段，上拉伸片段、下拉伸片段的两端分别通过连接片段与左侧拉伸扭转片段、右侧拉伸扭转片段连接成呈十字形的整体，其特征在于：在上拉伸片段与下拉伸片段之间还设置有与连接片段平行的中央拉伸片段，从而在中央拉伸片段两侧分别形成竖向镂空槽。
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公开(公告)号：CN105108734A
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201510557502.9
申请日：2015-09-06
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种三转一移完全各向同性并联机器人机构，包括定平台(1)、动平台(12)以及连接定平台与动平台之间的三条支链，所述支链I是由一个移动副和三个转动副及连杆组成，支链II是由四个轴线垂直的或平行的转动副和一个移动副以及连接它们的4个连杆连接组成。支链III是由四个转动副和一个移动副以及5个连杆构成。所述构件(4)是L型结构为支链一、二共用连杆。三个支链中四个驱动运动副分别为移动副(P11)、转动副(Rz)、(R21)、(R32)实现了一维移动和三维转动四自由度运动输入与输出完全一一对应，本发明具有控制简单，成本低、良好的运动学和力传递性能等优点，可应用于并联机器人、并联机床、微动机器人等场合。
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公开(公告)号：CN105626677A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201610056428.7
申请日：2016-01-26
Applicant: 江南大学
IPC: F16C11/12
CPC classification number: F16C11/12
Abstract: 本发明提供的一种抗拉内LET柔性铰链。其能解决内LET柔性铰链无法承受轴向拉伸载荷，抗拉强度低的问题。其包括上弯曲片段、下弯曲片段、扭转片段、连接片段以及抗拉伸片段，所述上弯曲片段、下弯曲片段与扭转片段分别通过连接片段组合成“工”字形结构，其特征在于：在所述“工”字形结构的两边分别设有与所述上、下弯曲片段及连接片段平行的抗拉伸片段，从而在所述抗拉片段与扭转片段、连接片段间形成T形镂空槽。
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公开(公告)号：CN105587753A
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201610056348.1
申请日：2016-01-26
Applicant: 江南大学
IPC: F16C7/04
CPC classification number: F16C7/04
Abstract: 本发明提供的一种用于分析固定-导向柔顺杆件的固定-导向6R伪刚体模型，其包括7根刚性杆件、6个转动副和6个扭簧，所述7根刚性杆件通过6个转动副首尾相连形成链状结构，其特征在于：所述链状结构一端被固定，另一端被“导向”呈中心点反对称，且所述转动副内设置有扭簧。与固定-导向2R伪刚体模型比较，本发明提高了对固定-导向柔顺杆件的分析精度，同时能完全模拟固定-导向柔顺杆件的中点处转角。
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公开(公告)号：CN104889975A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201510257043.2
申请日：2015-05-19
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种二自由度完全各向同性并联机器人机构。机构由两条支链连接动平台和定平台组成，采用支链独立驱动控制理论。第一条支链由转动副1、移动副2组成，其中移动副的运动方向与转动副的转动轴方向平行；第二条支链由转动副3、转动副4、转动副5、复合运动副(4R)6、复合运动副(4R)7组成，其中转动副3和转动副4的转动轴线相互平行，转动副5的轴线方向与动平台转动轴线方向共线。其中转动副1和转动副3为输入驱动，且其直接与固定基座相连。本发明属于完全解耦、完全各向同性并联机构，可用于并联机构、工业机器人、微操作等领域，具有结构紧凑、控制简单、刚性好等特点，具有很好的应用前景。
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公开(公告)号：CN105587754A
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201610056398.X
申请日：2016-01-26
Applicant: 江南大学
IPC: F16C7/04
CPC classification number: F16C7/04
Abstract: 本发明提供的一种用于分析固定-导向柔顺杆件的固定-导向1P2R伪刚体模型，其包括4根刚性杆件、2个转动副、2个扭簧和1个移动副、1个弹簧，所述4根刚性杆件通过2个转动副和1个移动副连接形成链状结构，其特征在于：所述链状结构一端被固定，另一端被“导向”呈中心点反对称，且所述转动副和移动副内分别设置有扭簧和弹簧。与固定-导向2R伪刚体模型比较，本发明提高了对固定-导向柔顺杆件的分析精度，同时添加的移动副和弹簧能充分表现杆件的轴向变形。
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