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公开(公告)号：CN105479444A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201610056396.0
申请日：2016-01-26
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0072
Abstract: 本发明涉及一种基于拓扑机构的3R混联机器人机构。该机构以机构拓扑图为基础，主要构成元素为路径，再经支链自由度进行分配组合而成。该机构由一个四条路径的混联机构构成，其中包括定平台、动平台以及连接两平台间的四条路径组成，而不同路径可能公用同一运动副。路径一是由一个虎克铰、一个转动副以及连接它们的两个连杆和一个过渡平台构成；路径二由一个虎克铰、三个转动副和连接它们的四个连杆和两个过渡平台组成；路径三由一个虎克铰、三个转动副以及连接它们的三个连杆和两个过渡平台组成；路径四是由一个虎克铰、五个转动副以及连接它们的五个连杆和一个过渡平台组成。路径一中与定平台连接的虎克铰为主动副，连杆机构末端与动平台间的转动副为主动副，该设计结构精度高，可达空间较大，能实现三维空间中的三个正交的转动运动，具有良好的刚性和动态性能。
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公开(公告)号：CN106983632B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN201710188421.5
申请日：2017-03-27
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明提供了踝关节康复机器人的传动机构，其能解决现有传动机构通配性差，易造成患者二次损伤，以及结构复杂，生产和维护成本较高的技术问题。其包括2R1T并联机构和二维移动机构；2R1T并联机构包括动平台和中间过渡平台，动平台和中间过渡平台的X轴方向的两端通过一对对称设置的第一支链连接、两者Y轴方向的两端通过一对对称设置的第二支链连接，以带动动平台沿X轴、Y轴转动和沿Z轴移动；二维移动机构包括第三支链，第三支链连接中间过渡平台，以带动中间过渡平台和动平台沿X轴、Y轴移动。
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公开(公告)号：CN106217888A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610812976.8
申请日：2016-09-09
Applicant: 江南大学
CPC classification number: B33Y30/00
Abstract: 本发明提供了多自由度3D打印机器人，其能解决采用现有单向3D打印机打印或修补实体存在的表面打印质量不稳定、修补效果差、实体的力学性能具有方向性的问题。打印头通过串联机构安装于动平台，三组结构相同的并联机构的一端分别对应连接一组直线传动机构、另一端分别与动平台转动连接，三组并联机构分别对应连接的直线传动机构为X向直线传动机构、Y向直线传动机构和Z向直线传动机构，X向直线传动机构、Y向直线传动机构和Z向直线传动机构能够带动动平台实现X向、Y向和Z向平移，串联机构能够带动打印头实现绕Z轴向的旋转、绕X轴向的旋转。
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公开(公告)号：CN106142568A
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201610648763.6
申请日：2016-08-10
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明提供了多向3D打印机装置，其解决现有单向分层打印的3D打印机存在的产品表面光洁度差、加工效率低以及零件修补时打印喷头与零件的干涉问题。供料装置安装于机架上，打印动平台下部通过自旋转驱动机构安装有打印喷头，上部分别通过第一打印臂机构、第二打印臂机构与驱动动平台竖向可调连接，机架顶部的一纵梁底部设有沿纵向布置的一组线性平移驱动机构，与该纵梁一端垂直固接的横梁底部设有沿横向布置的一组线性平移驱动机构、另一端垂直固接的横梁上设置有旋转驱动机构，驱动动平台分别通过横移支链结构、纵移支链结构以及移动部件结构分别与沿横向布置的线性平移驱动机构、沿纵向布置的线性平移驱动机构、以及旋转驱动机构连接。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106983632A
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201710188421.5
申请日：2017-03-27
Applicant: 江南大学
CPC classification number: A61H1/0266 , A61H2201/1659 , A61H2201/1661 , A61H2205/12 , F16H21/50
Abstract: 本发明提供了踝关节康复机器人的传动机构，其能解决现有传动机构通配性差，易造成患者二次损伤，以及结构复杂，生产和维护成本较高的技术问题。其包括2R1T并联机构和二维移动机构；2R1T并联机构包括动平台和中间过渡平台，动平台和中间过渡平台的X轴方向的两端通过一对对称设置的第一支链连接、两者Y轴方向的两端通过一对对称设置的第二支链连接，以带动动平台沿X轴、Y轴转动和沿Z轴移动；二维移动机构包括第三支链，第三支链连接中间过渡平台，以带动中间过渡平台和动平台沿X轴、Y轴移动。
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公开(公告)号：CN106983631A
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201710175039.0
申请日：2017-03-22
Applicant: 江南大学
IPC: A61H1/02
CPC classification number: A61H1/0244 , A61H1/0218 , A61H2201/12 , A61H2201/1207 , A61H2205/088
Abstract: 本发明提供了髋关节辅助康复装置，其能解决现有的人工理疗方式工作强度大、消耗时间长的技术问题。其包括第一平台、第二平台和底座，第一平台通过沿左右方向设置的第一转轴支撑于上部支撑座，上部支撑座固定于第二平台，第二平台通过沿前后方向设置的第二转轴支撑于下部支撑座，下部支撑座固定于底座上；其还包括第一驱动装置和第二驱动装置，第一驱动装置用于驱动第一平台绕第一转轴摆动，第二驱动装置用于驱动第二平台绕第二转轴摆动。
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公开(公告)号：CN106142568B
公开(公告)日：2018-07-10
申请号：CN201610648763.6
申请日：2016-08-10
Applicant: 江南大学
IPC: B29C64/20 , B29C64/209 , B29C64/227 , B29C64/321 , B33Y30/00
Abstract: 本发明提供了多向3D打印机装置，其解决现有单向分层打印的3D打印机存在的产品表面光洁度差、加工效率低以及零件修补时打印喷头与零件的干涉问题。供料装置安装于机架上，打印动平台下部通过自旋转驱动机构安装有打印喷头，上部分别通过第一打印臂机构、第二打印臂机构与驱动动平台竖向可调连接，机架顶部的一纵梁底部设有沿纵向布置的一组线性平移驱动机构，与该纵梁一端垂直固接的横梁底部设有沿横向布置的一组线性平移驱动机构、另一端垂直固接的横梁上设置有旋转驱动机构，驱动动平台分别通过横移支链结构、纵移支链结构以及移动部件结构分别与沿横向布置的线性平移驱动机构、沿纵向布置的线性平移驱动机构、以及旋转驱动机构连接。
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公开(公告)号：CN106983631B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN201710175039.0
申请日：2017-03-22
Applicant: 江南大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供了髋关节辅助康复装置，其能解决现有的人工理疗方式工作强度大、消耗时间长的技术问题。其包括第一平台、第二平台和底座，第一平台通过沿左右方向设置的第一转轴支撑于上部支撑座，上部支撑座固定于第二平台，第二平台通过沿前后方向设置的第二转轴支撑于下部支撑座，下部支撑座固定于底座上；其还包括第一驱动装置和第二驱动装置，第一驱动装置用于驱动第一平台绕第一转轴摆动，第二驱动装置用于驱动第二平台绕第二转轴摆动。
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