公开(公告)号：CN105563461A

公开(公告)日：2016-05-11

申请号：CN201410625175.1

申请日：2014-11-07

Applicant: 江南大学

Inventor： 曹毅 ,  秦友蕾 ,  陈海 ,  贲素东

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。其主要包括一个三分支并联机构(2T1R)和一个两分支并联机构(1T1R)，三分支并联机构由定平台、动平台、以及连接动平台和动平台的三个分支。两分支并联机构由动平台、机构末端、以及连接动平台和末端的两个分支组成；所述定平台为长方形底面，定平台的底面两边安装滑轨，所述导轨的中心线与定平台底面平行，分支一由一个移动副和一个转动副一个平行四边形铰链，一个万向铰以及连接它们的连杆组成；分支二由一个移动副和一个平行四边形铰链以及两个转动副以及连接它们的连杆组成。分支三由三个转动副一个移动副和连接它们的三个连杆组成；分支四由两个方向垂直的移动副及一个转动副组成；分支五由三个转动副轴线平行的转动副和一个与之垂直的一个转动副组成。本发明结构稳定，能够实现动平台沿平行于定平台方向及垂直于定平台的三个移动和绕平行于定平台轴线和垂直于定平台的两个转动，各运动解耦，易于控制，承载力强。

公开(公告)号：CN105092794B

公开(公告)日：2017-03-08

申请号：CN201510496540.8

申请日：2015-08-13

Applicant: 江南大学

Inventor： 赵军华 ,  董淑宏 ,  贲素东 ,  于培师

IPC: G01N33/00

Abstract: 本发明提供一种测量多壁纳米管之间粘结力的方法，实现准确测量两多壁纳米管在空间中处于复杂位置时相互之间的粘结力。包括步骤如下：根据两多壁纳米管在空间中的几何分布情况，确定在不同坐标系下两多壁纳米管上对应点之间的相对坐标和绝对坐标；根据两多壁纳米管之间范德华相互作用能计算两者的内聚能关系式，对其积分得到两者的总体内聚能表达式；对总体内聚能表达式进行求导处理，得到两多壁纳米管之间粘结力的表达式，给定多壁纳米管半径，以及管与管之间的垂直距离和交叉角度，利用粘结力公式计算两多壁纳米管之间粘结力大小。本发明具有成本低、操作流程简单方便的特点，在有效降低了测量复杂性的同时具有较高的准确度和精度，适应推广使用。(56)对比文件Jun-HuaZhao等.Atheoreticalanalysisofcohesiveenergybetweencarbonnanotubes,grapheneandsubstrates《.Carbon》.2014,全文.W.B. Lu 等.A cohesive law forinterfaces between multi-wall carbonnanotubes and polymers due to the van derWaals interactions《.Comput. Methods Appl.Mech. Engrg》.2007,全文.

公开(公告)号：CN105563460A

公开(公告)日：2016-05-11

申请号：CN201410625174.7

申请日：2014-11-07

Applicant: 江南大学

Inventor： 曹毅 ,  秦友蕾 ,  陈海 ,  贲素东 ,  李可

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。其主要包括一个两分支并联机构(1T1R)和连接在并联机构下端固定导轨1T以及连接其上端的串联支链2R组成。两分支并联机构由底平台、动平台、以及连接动平台和底平台的两个分支组成；固定导轨通过移动副与底平台连接；分支一由一个移动副和一个转动副组成；分支二由一个平行四边形铰链和三个转动副组成；动平台串接分支三由两个轴线相互垂直转动副组成。本发明可以实现两维移动和三维转动功能，结构简单，操作空间大、运动解耦，易于控制。

公开(公告)号：CN105092794A

公开(公告)日：2015-11-25

申请号：CN201510496540.8

申请日：2015-08-13

Applicant: 江南大学

Inventor： 赵军华 ,  董淑宏 ,  贲素东 ,  于培师

IPC: G01N33/00

Abstract: 本发明提供一种测量多壁纳米管之间粘结力的方法，实现准确测量两多壁纳米管在空间中处于复杂位置时相互之间的粘结力。包括步骤如下：根据两多壁纳米管在空间中的几何分布情况，确定在不同坐标系下两多壁纳米管上对应点之间的相对坐标和绝对坐标；根据两多壁纳米管之间范德华相互作用能计算两者的内聚能关系式，对其积分得到两者的总体内聚能表达式；对总体内聚能表达式进行求导处理，得到两多壁纳米管之间粘结力的表达式，给定多壁纳米管半径，以及管与管之间的垂直距离和交叉角度，利用粘结力公式计算两多壁纳米管之间粘结力大小。本发明具有成本低、操作流程简单方便的特点，在有效降低了测量复杂性的同时具有较高的准确度和精度，适应推广使用。

公开(公告)号：CN104626119A

公开(公告)日：2015-05-20

申请号：CN201510032672.5

申请日：2015-01-20

Applicant: 江南大学

Inventor： 曹毅 ,  秦友蕾 ,  贲素东 ,  单春成

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。其主要包括一个三分支并联机构(2R)和连接在并联机构动平台上的串联分支2T。三分支并联机构由动平台、上平台、以及连接动平台和上平台的三个分支组成。串联分支2T是由两个移动副以及连接它们的底平台组成，分支一是由一个圆柱副和两个轴线相互垂直的转动副，以及连接它们的两个连杆组成；分支二由一个移动副和两个球面副组成；分支三由一个平行四边形铰链和三个转动副以及连接它们之间的三个连杆组成。本发明能够实现沿底平台上两中心线相互垂直滑槽方向的两个移动和绕分支一中圆柱副轴线、分支三中与上平台连接转动副两个相互垂直轴线的两个转动功能、结构简单、操作空间大、运动解耦，易于控制。

公开(公告)号：CN104669246A

公开(公告)日：2015-06-03

申请号：CN201510032329.0

申请日：2015-01-20

Applicant: 江南大学

Inventor： 曹毅 ,  秦友蕾 ,  周辉 ,  陈桂兰 ,  贲素东

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。主要包括一个并联机构(2T1R)和串接在并联机构动平台上的一个移动副1T，并联机构由定平台、动平台、以及连接定平台和动平台的三个分支构成。分支一、二是由一个圆柱副和一个平行四边形铰链和两个轴线平行转动副及轴线垂直于动平台的转动副，以及连接它们的四个连杆组成；分支三由一个平行于定平台的转动副和由三个轴线相互平行的转动副及连接它们的三个连杆组成；机构末端通过垂直于动平台的移动副与动平台连接。本发明结构稳定，能够实现三个移动和绕分支三中与定平台连接的转动副轴线的转动，各运动解耦，易于控制，运动空间大，承载力强。

公开(公告)号：CN104552279A

公开(公告)日：2015-04-29

申请号：CN201510032529.6

申请日：2015-01-20

Applicant: 江南大学

Inventor： 曹毅 ,  秦友蕾 ,  陈海 ,  葛姝翌 ,  贲素东

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。其主要包括一个两分支并联机构(2R)和连接在并联机构下平台上的一个移动副1T以及连接其上平台上的一个转动副1R。两分支并联机构由下平台、动平台、以及连接动平台和下平台的两个分支组成。所述下平台为长方形结构其上方布有一个平行于下平台的圆柱导轨，其下方布置有梯形导轨，固定滑槽通过移动副与下平台导轨连接；分支一是由一个圆柱副和一个平行四边形铰链和两个轴线相互垂直转动副，以及连接它们的连杆组成，其中圆柱副、平行四边形铰链、与铰链连接的转动副轴线相互平行；分支二是由两个轴线相互垂直的转动副组成；混联机构末端通过一个转动副与动平台连接。本发明能够实现一移三转功能、结构简单、操作空间大、运动解耦，易于控制。