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公开(公告)号：CN104912915B
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201510330239.X
申请日：2015-06-16
Applicant: 江南大学
IPC: G03F7/00
Abstract: 本发明提供了LEMs抗拉柔性铰链，其能解决传统柔性铰链结构能承受的轴向载荷较小、抗拉强度低的问题。其包括上拉伸片段、下拉伸片段、左侧拉伸扭转片段与右侧拉伸扭转片段，上拉伸片段、下拉伸片段的两端分别通过连接片段与左侧拉伸扭转片段、右侧拉伸扭转片段连接成呈十字形的整体，其特征在于：在上拉伸片段与下拉伸片段之间还设置有与连接片段平行的中央拉伸片段，从而在中央拉伸片段两侧分别形成竖向镂空槽。
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公开(公告)号：CN105626677A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201610056428.7
申请日：2016-01-26
Applicant: 江南大学
IPC: F16C11/12
CPC classification number: F16C11/12
Abstract: 本发明提供的一种抗拉内LET柔性铰链。其能解决内LET柔性铰链无法承受轴向拉伸载荷，抗拉强度低的问题。其包括上弯曲片段、下弯曲片段、扭转片段、连接片段以及抗拉伸片段，所述上弯曲片段、下弯曲片段与扭转片段分别通过连接片段组合成“工”字形结构，其特征在于：在所述“工”字形结构的两边分别设有与所述上、下弯曲片段及连接片段平行的抗拉伸片段，从而在所述抗拉片段与扭转片段、连接片段间形成T形镂空槽。
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公开(公告)号：CN105587753A
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201610056348.1
申请日：2016-01-26
Applicant: 江南大学
IPC: F16C7/04
CPC classification number: F16C7/04
Abstract: 本发明提供的一种用于分析固定-导向柔顺杆件的固定-导向6R伪刚体模型，其包括7根刚性杆件、6个转动副和6个扭簧，所述7根刚性杆件通过6个转动副首尾相连形成链状结构，其特征在于：所述链状结构一端被固定，另一端被“导向”呈中心点反对称，且所述转动副内设置有扭簧。与固定-导向2R伪刚体模型比较，本发明提高了对固定-导向柔顺杆件的分析精度，同时能完全模拟固定-导向柔顺杆件的中点处转角。
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公开(公告)号：CN104875186A
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201510257093.0
申请日：2015-05-19
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种完全解耦三移一转并联机器人机构。机构由四条支链连接动平台7和定平台1组成。第一条支链由圆柱副2、转动副3、转动副4、转动副5、转动副6组成；第二条支链由转动副8、转动副9、圆柱副10、转动副11、转动副12组成；第三条支链由圆柱副13、移动副14、移动副15组成；第四条支链由转动副16、转动副17、移动副18、移动副19组成；其中圆柱副2的移动方向、转动副12、移动副15、移动副19为输入驱动，且其直接与固定基座相连。本发明属于完全解耦四自由度并联机构，可用于并联机构、工业机器人、微操作等领域，具有结构紧凑、控制简单、刚性好等特点，具有很好的应用前景。
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公开(公告)号：CN105673679A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610056400.3
申请日：2016-01-26
Applicant: 江南大学
IPC: F16C11/12
CPC classification number: F16C11/12
Abstract: 本发明提供的一种抗压内LET柔性铰链。其能解决内LET柔性铰链无法承受轴向压缩载荷，抗压强度低的问题。其包括上弯曲片段、中弯曲片段、左弯曲片段、右弯曲片段、下弯曲片段及上扭转片段、下扭转片段，所述中弯曲片段和左、右弯曲片段的两端分别通过上扭转片段、下扭转片段及上弯曲片段、下弯曲片段连接成“T”字形与“凹”字形的组合整体，其特征在于：所述上、下扭转片段及中弯曲片段、右弯曲片段之间组合成S型结构。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105598948A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201610056427.2
申请日：2016-01-26
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0072
Abstract: 本发明涉及一种2R1T模块化混联机器人机构。该机构以机构拓扑图为基础，路径构成其主要干路，其支链自由度进行分配终组合而成。该机构由一个四条路径的混联机构和两个完全对称且共轴的转动副串联构成，其中混联机构由定平台、动平台以及连接两平台间的八条路径组成。所述机构可作为模块化混联机器人或机床的执行机构，通过不同放置方式再添加二维移动的自由度，可实现三维移动和两维转动的操作动作。该设计精度高，具有较大的可达空间，良好的刚性和动态性能，凭靠其模块化设计衍生多种类别输出展现其可重构性。
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公开(公告)号：CN104912915A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510330239.X
申请日：2015-06-16
Applicant: 江南大学
IPC: F16C11/12
Abstract: 本发明提供了LEMs抗拉柔性铰链，其能解决传统柔性铰链结构能承受的轴向载荷较小、抗拉强度低的问题。其包括上拉伸片段、下拉伸片段、左侧拉伸扭转片段与右侧拉伸扭转片段，上拉伸片段、下拉伸片段的两端分别通过连接片段与左侧拉伸扭转片段、右侧拉伸扭转片段连接成呈十字形的整体，其特征在于：在上拉伸片段与下拉伸片段之间还设置有与连接片段平行的中央拉伸片段，从而在中央拉伸片段两侧分别形成竖向镂空槽。
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公开(公告)号：CN104875190A
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201510257142.0
申请日：2015-05-19
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种两移动三转动完全解耦混联机器人机构。该机构由一个2T2R并联机构串接一个转动头R组成。并联机构由定平台、动平台以及连接两平台间的四条支链组成。支链一是由一个移动副、四个转动副以及连接它们之间的四个连杆构成；支链二是由一个转动副、一个移动副、三个轴线平行的转动副和连接它们之间的四个连杆组成；支链三和支链二构型相同；支链四是由两方向相互垂直的移动副、两个轴线垂直的转动副及三个连杆组成。定平台连接的运动副以及与末端连接的转动副为主动副，所述机构可作为混联机器人或机械手的执行机构，实现两维移动和三维转动五自由度抓取或其他操作动作。该设计运动完全解耦、易控制，响应速度快。
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公开(公告)号：CN104875183A
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201510257044.7
申请日：2015-05-19
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种无奇异完全各向同性二自由度并联机器人机构。机构由两条支链连接动平台和定平台组成，采用支链独立驱动控制理论。第一条支链由转动副1、移动副2组成，其中移动副的运动方向与转动副的转动轴方向平行；第二条支链由转动副3、转动副4、转动副5、转动副6、复合运动副(4R)7组成，其中转动副3和转动副4的转动轴线相互平行，转动副5、6、的轴线相互平行。其中转动副1和转动副3为输入驱动，且其直接与固定基座相连。本发明属于完全解耦、完全各向同性并联机构，可用于并联机构、工业机器人、微操作等领域，具有结构紧凑、控制简单、刚性好等特点，具有很好的应用前景。
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公开(公告)号：CN104690715A
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201510032674.4
申请日：2015-01-20
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。其主要包括一个两分支并联机构(2T)和连接在并联机构底平台上滑槽1T以及连接其动平台上转动副1R。两分支并联机构由底平台、动平台、以及连接动平台和底平台的两个分支组成；所述底平台为长方形，其下方两对边布有导轨，其上方两对边布置有一个圆柱导轨和方形导轨，动平台为长方形。固定滑槽通过移动副与底平台导轨连接；分支一是由一个圆柱副和一个平行四边形铰链和两个轴线相互垂直转动副，以及连接它们的连杆组成；分支二由两个中心线相互垂直的移动副和一个转动副，以及连接它们的连杆组成；混联机构末端通过一个转动副与动平台连接。本发明结构稳定，能够实现动平台沿平行于定平台方向及垂直于定平台的三个移动和绕垂直于定平台轴线的转动，各运动解耦、易于控制、操作空间大、速度快，承载力强。
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