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公开(公告)号：CN105881496A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410625134.2
申请日：2014-11-07
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。其主要包括定平台、动平台和连接这两个平台的三个分支、混联机器人末端与动平台连接的两个分支。其中，第一个分支中的四个连杆通过转动副连接，定平台、动平台分别通过转动副连接；第二分支中通过转动副和万向铰与定平台、动平台连接；第三个分支中的四个连杆分别通过转动副连接，定平台、动平台分别通过转动副连接；第四个分支中两个连杆通过转动副相连，移动副与动平台连接转动副与混联机器人末端连接；第五个分支中通过移动副与动平台连接转动副与混联机器人末端连接。本发明具有结构稳定、易于加工装配、运动解耦、容易控制、动态性能好等优点。
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公开(公告)号：CN105881495A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410625133.8
申请日：2014-11-07
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。其包括定平台、动平台、连接动平台一个支链以及连接定平台和动平台的三个分支，所述定平台为长方形底面，定平台的底面两边安装滑轨，所述导轨的中心线与定平台底面平行，分支一由一个移动副和一个转动副一个平行四边形铰链，一个万向铰以及连接它们的连杆组成；分支二由一个移动副和一个平行四边形铰链以及两个转动副以及连接它们的连杆组成；分支三由三个转动副一个移动副和连接它们的三个连杆组成；连接动平台支链由一个移动副和一个转动副组成。本发明结构简单，制造成本低，能够实现动平台沿平行于定平台方向及垂直于定平台的三个移动和绕平行于定平台轴线和垂直于定平台的两个转动，各运动完全解耦，易于控制，运动空间大，承载力强。
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公开(公告)号：CN105643593A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201410625172.8
申请日：2014-11-07
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种(3T)&2R五自由度解耦混联机构，其包括一个并联机构(3T)和连接并联机构的一个串联支链2R，并联机构由基座、动平台、以及连接基座和动平台的三个分支。所述基座两相邻底边安装导轨，所述导轨的中心线与定平台底面平行，分支一由一个移动副和两个轴线平行转动副和一个平行四边形铰链，以及连接它们的连杆组成；分支二由一个移动副和两个轴线平行转动副和一个平行四边形铰链，以及连接它们的连杆组成。分支三由三个方向互相垂直移动副和连接它们的两个连杆组成：连接动平台支链由两个轴线相互垂直的转动副组成。本发明结构稳定，制造成本低，能够实现动平台沿平行于定平台方向及垂直于定平台的三个移动和绕平行于基座轴线和垂直于基座的两个转动，各运动解耦，易于控制，运动空间大，承载力强。
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公开(公告)号：CN104875190A
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201510257142.0
申请日：2015-05-19
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种两移动三转动完全解耦混联机器人机构。该机构由一个2T2R并联机构串接一个转动头R组成。并联机构由定平台、动平台以及连接两平台间的四条支链组成。支链一是由一个移动副、四个转动副以及连接它们之间的四个连杆构成；支链二是由一个转动副、一个移动副、三个轴线平行的转动副和连接它们之间的四个连杆组成；支链三和支链二构型相同；支链四是由两方向相互垂直的移动副、两个轴线垂直的转动副及三个连杆组成。定平台连接的运动副以及与末端连接的转动副为主动副，所述机构可作为混联机器人或机械手的执行机构，实现两维移动和三维转动五自由度抓取或其他操作动作。该设计运动完全解耦、易控制，响应速度快。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104875184A
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201510257045.1
申请日：2015-05-19
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种完全解耦3T1R空间并联机器人机构。机构由四条支链连接动平台7和定平台1组成。第一条支链由圆柱副2、转动副3、转动副4、转动副5、转动副6组成；第二条支链由转动副8、转动副9、圆柱副10、转动副11、转动副12组成；第三条支链由圆柱副13、移动副14、移动副15组成；第四条支链由转动副16、转动副17、移动副18、移动副19、移动副20组成；其中圆柱副2的移动方向、转动副12、移动副15、移动副20为输入驱动，且其直接与固定基座相连。本发明属于完全解耦四自由度并联机构，实现三移一转空间运动，可用于并联机构、工业机器人、微操作等领域，具有结构紧凑、控制简单、刚性好等特点，具有很好的应用前景。
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公开(公告)号：CN104875183A
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201510257044.7
申请日：2015-05-19
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种无奇异完全各向同性二自由度并联机器人机构。机构由两条支链连接动平台和定平台组成，采用支链独立驱动控制理论。第一条支链由转动副1、移动副2组成，其中移动副的运动方向与转动副的转动轴方向平行；第二条支链由转动副3、转动副4、转动副5、转动副6、复合运动副(4R)7组成，其中转动副3和转动副4的转动轴线相互平行，转动副5、6、的轴线相互平行。其中转动副1和转动副3为输入驱动，且其直接与固定基座相连。本发明属于完全解耦、完全各向同性并联机构，可用于并联机构、工业机器人、微操作等领域，具有结构紧凑、控制简单、刚性好等特点，具有很好的应用前景。
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公开(公告)号：CN104626116A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201510032588.3
申请日：2015-01-20
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。其主要包括一个两分支并联机构(2R)和连接在并联机构底平台上的一个移动副1T以及连接在动平台上的一个移动副1T。两分支并联机构由底平台、动平台、以及连接动平台和底平台的两个分支组成；固定滑槽通过移动副与底平台连接；分支一是由一个移动副三个转动副以及连接运动副的三个连杆组成，其中前两个转动副轴线相互平行和与上平台连接的转动副轴线垂直；分支二由一个移动副和两个轴线相互垂直的转动副组成，其中移动副中心线及两个转动副轴线平行于底平台；混联机构末端通过一个移动副与动平台连接。本发明能够实现平行于底平台的两个移动和绕动平台转动副轴线及分支二转动副轴线的两个转动功能、结构简单、操作空间大、运动解耦，易于控制。
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公开(公告)号：CN105881497A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410625135.7
申请日：2014-11-07
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。其主要包括一个三分支并联机构(1T2R)和一个两分支并联机构(2T)，三分支并联机构由基座、动平台、以及连接基座和动平台的三个分支。分支一由一个移动副和四个转动副以及连接它们的四个连杆组成；分支二由一个移动副和一个万向铰以以及连接它们的连杆组成；分支三由一个圆柱副和四个转动副以及连接它们的四个连杆组成；两分支并联机构由动平台、机构末端、以及连接动平台和末端的两个分支组成；分支四由两个移动副和一个转动副组成；分支五由一个移动副和三个转动副组成。本发明实现三维移动两维转动的功能，结构稳定、刚性好、承载力强、运动解耦，易于控制。
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公开(公告)号：CN105563462A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201410625213.3
申请日：2014-11-07
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。其主要由一个并联机构(1T2R)以及连接在其上端的串联支链1T1R组成，并联机构由定平台、动平台、以及连接定平台和动平台的三个分支组成。分支一由一个移动副和四个转动副以及连接它们的四个连杆组成；分支二由一个移动副和一个万向铰以以及连接它们的连杆组成。分支三由一个圆柱副和四个转动副以及连接它们的四个连杆组成；串联支链分支四由一个移动副以及一个转动副组成。本发明实现两移三转功能，结构稳定，运动解耦，易于控制，承载力强。
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