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公开(公告)号：CN105619378A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201410625132.3
申请日：2014-11-07
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。主要由一个两分支并联机构(2T)和串接在并联机构连接其上端的三个转动头3R组成(2T)&3R混联机构。两分支并联机构由底平台、动平台、以及连接动平台和底平台的两个分支组成；分支一由一个移动副和一个平行四边形铰链以及二个轴线互相平行转动副组成；分支二由两个中心线相互垂直的移动副和一个转动副组成；分支三由三个轴线相互垂直的转动副组成；本发明结构简单，刚性好，操作空间大、运动解耦，易于控制。
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公开(公告)号：CN104959972A
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：CN201510257042.8
申请日：2015-05-19
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种无耦合完全各向同性二自由度并联机器人机构。机构由两条支链连接动平台和定平台组成，采用支链独立驱动控制理论。第一条支链由转动副1、移动副2组成，其中移动副的运动方向与转动副的转动轴方向平行；第二条支链由转动副3、转动副4、转动副5、转动副6、转动副7组成，其中转动副3和转动副4的转动轴线相互平行且平行于动平台，两者之间不能含有其它运动副，转动副5、6、7的轴线相互平行。其中转动副1和转动副3为输入驱动，且其直接与固定基座相连。本发明属于完全解耦、完全各向同性并联机构，可用于并联机构、工业机器人、微操作等领域，具有结构紧凑、控制简单、刚性好等特点，具有很好的应用前景。
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公开(公告)号：CN104889975A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201510257043.2
申请日：2015-05-19
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种二自由度完全各向同性并联机器人机构。机构由两条支链连接动平台和定平台组成，采用支链独立驱动控制理论。第一条支链由转动副1、移动副2组成，其中移动副的运动方向与转动副的转动轴方向平行；第二条支链由转动副3、转动副4、转动副5、复合运动副(4R)6、复合运动副(4R)7组成，其中转动副3和转动副4的转动轴线相互平行，转动副5的轴线方向与动平台转动轴线方向共线。其中转动副1和转动副3为输入驱动，且其直接与固定基座相连。本发明属于完全解耦、完全各向同性并联机构，可用于并联机构、工业机器人、微操作等领域，具有结构紧凑、控制简单、刚性好等特点，具有很好的应用前景。
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公开(公告)号：CN104875192A
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201510257144.X
申请日：2015-05-19
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种机器人技术领域的完全各向同性三移动两转动混联机器人，包括：定平台、底平台和动平台以及连接两平台之间三条支链的(2T1R)并联机构、机构末端，其中：底平台由移动副1T与定平台连接，支链一是由两个移动副和两个轴线垂直的转动副及连杆组成，支链二由一个转动副一个移动副和三轴线平行的转动副和连杆连接组成。支链三是由一个移动副一个平行四边形铰链和三个转动副及连杆构成，动平台经转动副与机构末端连接。该机构中与底平台及机构末端连接的五个运动副为主动驱动，实现了三维移动和两维转动运动和主动关节速度与末端输出一对一控制，本发明运动解耦，完全各向同性具有优越的运动传递性能，可作为坐标测量机的末端执行机构。
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公开(公告)号：CN104875188A
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201510257095.X
申请日：2015-05-19
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种(2T1R)&2R完全各向同性混联机器人机构，其包括一个并联机构(2T1R)和一个串联支链2R，(2T1R)并联机构由定平台、动平台、以及连接两平台之间的三个分支组成。分支一是由一个移动副、一个转动副、一个平行四边形铰链，一个万向铰以及连接它们之间的连杆组成；分支二由一个移动副、一个平行四边形铰链、两个转动副以及连接它们之间的连杆组成；分支三由三个转动副、一个移动副以及连接它们之间的连杆组成；连接动平台串联支链分支四由两个转动副组成。定平台连接的运动副和分支四为主动副，该设计结构稳定，能实现动平台沿水平方向的两个移动和空间三维转动的运动，运动学完全各向同性，易于控制，传递性能好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104875187A
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201510257094.5
申请日：2015-05-19
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种(2T1R)&(2R)双动平台解耦混联机器人机构，主要由三支链(2T1R)并联机构串联两支链(2R)并联机构组成。三支链并联机构由定平台、动平台以及连接两平台间的三条支链组成，其中支链一、二结构完全相同，均由一个移动副、四个转动副、以及四个连杆构成；支链三由两个方向垂直移动副、两个轴线垂直的转动副以及三个连杆组成。两支链并联机构中支链四通过三个轴线平行的转动副及一个轴线与之垂直的转动副与机构末端平台相连，支链五通过两个轴线垂直的转动副与末端平台连接。该机构主动副均为各支链中位于平台上的一个转动副，实现了两维移动和三维转动五自由度输入与输出动作的解耦。该设计可应用于高精度、高速度以及需要点位控制等领域。
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公开(公告)号：CN104875186A
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201510257093.0
申请日：2015-05-19
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种完全解耦三移一转并联机器人机构。机构由四条支链连接动平台7和定平台1组成。第一条支链由圆柱副2、转动副3、转动副4、转动副5、转动副6组成；第二条支链由转动副8、转动副9、圆柱副10、转动副11、转动副12组成；第三条支链由圆柱副13、移动副14、移动副15组成；第四条支链由转动副16、转动副17、移动副18、移动副19组成；其中圆柱副2的移动方向、转动副12、移动副15、移动副19为输入驱动，且其直接与固定基座相连。本发明属于完全解耦四自由度并联机构，可用于并联机构、工业机器人、微操作等领域，具有结构紧凑、控制简单、刚性好等特点，具有很好的应用前景。
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公开(公告)号：CN104626120A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201510032673.X
申请日：2015-01-20
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。主要由一个两分支并联机构(1T1R)和连接在并联机构上串联分支2R组成(1T1R)&2R混联机构。两分支并联机构由定平台、动平台、以及连接动平台和定平台的两个分支组成。分支一是由一个移动副、一个纯平动万向铰，和一个连接动平台的转动副以及连接它们之间的两个连杆组成；分支二由三个轴线相互垂直的转动副和一个连接定平台的移动副和连接它们之间的三个连杆组成；分支三由两个轴线相互垂直于的转动副以及它们的连杆组成。本发明机构能够实现沿滑槽方向的移动和空间的三维转动，结构简单，刚性好，操作空间大、运动解耦，易于控制。
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公开(公告)号：CN105881494A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410625131.9
申请日：2014-11-07
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。其主要包括一个两分支并联机构(2T)和连接在并联机构下端固定导轨1T以及连接其上端的两个转动头2R，两分支并联机构由底平台、动平台、以及连接动平台和底平台的两个分支组成；固定导轨通过移动副与底平台连接分支一由一个移动副和三个轴线互相平行转动副组成。分支二由两个中心线相互垂直的移动副和一个转动副组成。动平台串接两个轴线垂直的转动副，本发明实现三维移动和两维转动的功能、结构简单、刚性好、操作空间大、运动解耦，易于控制。
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公开(公告)号：CN105643594A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201410625211.4
申请日：2014-11-07
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。其主要包括一个两分支并联机构(1T1R)和连接在并联机构下端固定导轨1T以及连接其上端的串联分支三1T1R。两分支并联机构由底平台、动平台、以及连接动平台和底平台的两个分支组成；固定导轨通过移动副与底平台连接；分支一由一个移动副和一个转动副组成；分支二由一个平行四边形铰链和三个转动副组成；动平台串接分支三由一个移动副和一个转动副组成。本发明实现三移两转功能、结构简单、操作空间大、运动解耦，易于控制。
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