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公开(公告)号：CN105745381B
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201580002588.7
申请日：2015-10-30
Applicant: 株式会社小松制作所
IPC: E02F9/22
Abstract: 作业机械具有：第一工作装置，其设定有第一工作装置参数；第二工作装置，其具有能够装配于该第一工作装置的并联连杆；转动角检测部，其检测第一工作装置的转动角信息；姿态计算部，其基于检测出的第一工作装置的转动角信息来计算第一工作装置的姿态；工作装置参数存储部，其存储在构成第一工作装置的部件设定的第一工作装置参数；修正信息获取部(89A)，其将有关第二工作装置的信息作为修正信息来获取；工作装置参数修正部(89)，其基于在修正信息获取部(89A)获取的有关第二工作装置的修正信息来修正第一工作装置参数。
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公开(公告)号：CN117836488A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202280056947.7
申请日：2022-09-29
Applicant: 株式会社小松制作所
Abstract: 计测值取得部从多个传感器取得计测值。姿势计算部计算配件相对于车身的姿势。介入控制部基于计算出的配件的姿势来决定假想旋转轴。介入控制部基于计算出的配件的姿势，生成用于使配件绕假想旋转轴旋转的倾转旋转器的控制信号，以使设计面与配件的铲尖接近平行。输出部输出所生成的控制信号。
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公开(公告)号：CN106170596A
公开(公告)日：2016-11-30
申请号：CN201580000443.3
申请日：2015-03-27
Applicant: 株式会社小松制作所
CPC classification number: E02F9/265 , E02F3/32 , E02F3/435 , E02F9/2004 , E02F9/2025 , E02F9/2285 , E02F9/267 , G01D5/2449 , G01D5/3473 , G01D18/008 , G05B2219/45012
Abstract: 作业机械的校正装置具备：作业装置参数取得部(86)，其取得构成第一驱动部的部件及铲斗的作业装置参数；计测值取得部(83A)，其取得由外部计测装置计测到的第一驱动部及铲斗的计测值；作业装置参数取得部(86)，其取得构成第一驱动部的部件及铲斗的作业装置参数；校正部(88、89)，其基于由计测值取得部(83A)取得的铲斗的基准点的计测值，对构成第一驱动部的部件及铲斗的作业装置参数进行校正；校正区域选择部(90)，其在铲斗的转动角的变化相对于铲斗的转动角信息的变化成规定关系的第一区域和变化相对于第一区域增大的第二区域中，选择第一区域作为校正区域。
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公开(公告)号：CN117836487A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202280056295.7
申请日：2022-09-29
Applicant: 株式会社小松制作所
Abstract: 计测值取得部从多个传感器取得计测值。位置姿势计算部基于计测值，计算作业工具的当前的姿势。目标姿势决定部在满足规定的控制开始条件的情况下，基于计算出的作业工具的当前的姿势，决定假想旋转轴。旋转量计算部生成用于使作业工具以从当前的姿势成为目标姿势的方式绕假想旋转轴旋转规定量的倾转旋转器的控制信号。控制信号输出部输出所生成的控制信号。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106460361B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN201680001003.4
申请日：2016-05-31
Applicant: 株式会社小松制作所
Abstract: 本发明提供一种作业机械的控制系统，其对具备以轴线为中心旋转的部件的作业机械进行控制，上述作业机械的控制系统的特征在于，包括：目标施工形状生成部，其生成表示上述作业机械的施工对象的目标形状的目标施工形状；以及判定部，其在上述部件存在于空中侧的情况下输出第1信息，在上述部件不存在于上述空中侧的情况下输出第2信息，上述空中侧为相对于上述目标施工形状上述作业机械所存在的一侧。
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公开(公告)号：CN108603358B
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN201680004350.2
申请日：2016-11-09
Applicant: 株式会社小松制作所
IPC: E02F9/20
Abstract: 作业车辆具备：工作装置；对使工作装置动作的工作油的流量进行调整的阀；生成向阀引导的先导压的电磁比例控制阀；向电磁比例控制阀输出电流的控制器；以及用于检测工作装置的动作的传感器。控制器通过反复进行下述处理，使向电磁比例控制阀输出的电流的电流值阶段性地上升，所述处理为：在使向电磁比例控制阀输出的电流的电流值暂时下降之后，向电磁比例控制阀输出比下降前大的电流值的电流。控制器基于电流值阶段性地上升时的传感器的检测结果，校正用于预测工作装置的动作速度的数据。
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公开(公告)号：CN108603358A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201680004350.2
申请日：2016-11-09
Applicant: 株式会社小松制作所
IPC: E02F9/20
Abstract: 作业车辆具备：工作装置；对使工作装置动作的工作油的流量进行调整的阀；生成向阀引导的先导压的电磁比例控制阀；向电磁比例控制阀输出电流的控制器；以及用于检测工作装置的动作的传感器。控制器通过反复进行下述处理，使向电磁比例控制阀输出的电流的电流值阶段性地上升，所述处理为：在使向电磁比例控制阀输出的电流的电流值暂时下降之后，向电磁比例控制阀输出比下降前大的电流值的电流。控制器基于电流值阶段性地上升时的传感器的检测结果，校正用于预测工作装置的动作速度的数据。
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公开(公告)号：CN106170596B
公开(公告)日：2018-02-13
申请号：CN201580000443.3
申请日：2015-03-27
Applicant: 株式会社小松制作所
CPC classification number: E02F9/265 , E02F3/32 , E02F3/435 , E02F9/2004 , E02F9/2025 , E02F9/2285 , E02F9/267 , G01D5/2449 , G01D5/3473 , G01D18/008 , G05B2219/45012
Abstract: 作业机械的校正装置具备：作业装置参数取得部(86)，其取得构成第一驱动部的部件及铲斗的作业装置参数；计测值取得部(83A)，其取得由外部计测装置计测到的第一驱动部及铲斗的计测值；作业装置参数取得部(86)，其取得构成第一驱动部的部件及铲斗的作业装置参数；校正部(88、89)，其基于由计测值取得部(83A)取得的铲斗的基准点的计测值，对构成第一驱动部的部件及铲斗的作业装置参数进行校正；校正区域选择部(90)，其在铲斗的转动角的变化相对于铲斗的转动角信息的变化成规定关系的第一区域和变化相对于第一区域增大的第二区域中，选择第一区域作为校正区域。
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