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公开(公告)号：CN109729719A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201780038611.7
申请日：2017-08-31
Applicant: 株式会社小松制作所
Abstract: 作业机械的控制系统包括：泵最大流量计算部，其计算由液压泵排出的液压油的最大流量；第1目标速度计算部，其基于为了驱动多个液压致动器而被操作的操作装置的操作量以及铲斗与目标挖掘地形之间的距离，计算作业机的第1目标速度，该多个液压致动器被供给由液压泵排出的液压油来驱动包括铲斗的上述作业机；第2目标速度计算部，其基于最大流量、操作装置的操作量以及铲斗与目标挖掘地形之间的距离，计算作业机的第2目标速度；以及作业机控制部，其基于第1目标速度以及第2目标速度中较小一方的目标速度，输出用于控制液压致动器的控制信号。
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公开(公告)号：CN105992850B
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201680000616.6
申请日：2016-03-17
Applicant: 株式会社小松制作所
Abstract: 本发明提供一种作业车辆的控制系统、控制方法以及作业车辆。距离取得部取得工作装置与设计地形之间的距离。作业形式判定部判定工作装置的作业形式。限制速度确定部在工作装置与设计地形之间的距离减小时限制工作装置的速度。在作业形式为碾压作业，工作装置与设计地形之间的距离为规定的第一距离以内的至少一部分的第一范围内时，与作业形式为除了碾压以外的作业时相比，限制速度确定部增大工作装置的限制速度，或者解除工作装置的速度的限制。
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公开(公告)号：CN105121751B
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201480000414.2
申请日：2014-04-24
Applicant: 株式会社小松制作所
IPC: E02F9/20
CPC classification number: E02F9/262 , E02F3/32 , E02F3/43 , E02F3/435 , E02F3/439 , E02F9/20 , E02F9/2029 , E02F9/2033 , E02F9/265
Abstract: 本发明提供一种能够进行作业机的自由操作的作业车辆。作业车辆具备：获取表示作业机的作业对象的目标形状的设计面的数据的设计面信息获取部(202)；计算铲斗的刃尖的位置的刃尖位置运算部(204)；在铲斗的刃尖接近设计面时、在铲斗的刃尖即将到达设计面之前执行使作业机的动作停止的动作限制控制的动作限制部(211)。动作限制部(211)在刃尖从设计面向铅垂方向下方离开了规定距离以上的情况下不执行动作限制控制。
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公开(公告)号：CN105324540B
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201580000564.8
申请日：2015-06-02
Applicant: 株式会社小松制作所
CPC classification number: E02F3/435 , E02F3/32 , E02F9/22 , E02F9/2228 , E02F9/2285 , E02F9/2296 , E02F9/262 , E02F9/265
Abstract: 本发明提供一种建筑机械的控制系统与建筑机械的控制方法，建筑机械的控制系统具备：检测器，其检测包括动臂、斗杆和铲斗在内的工作装置的姿势；操作装置，其为了驱动包括斗杆及铲斗的至少一方在内的可动构件而被操作；检测装置，其检测操作装置的操作量；控制阀，其调整向驱动工作装置的液压缸供给的工作油的供给量；铲斗位置数据生成部，其基于检测器的检测结果，生成表示铲斗的铲尖位置的铲尖位置数据；距离获取部，其获取表示工作装置的挖掘对象的目标形状的目标挖掘地形，并基于铲尖位置数据和目标挖掘地形来算出铲斗的铲尖与目标挖掘地形之间的距离；限制值设定部，其基于检测装置的检测结果，来设定用于限制可动构件的速度的限制操作量；可动构件控制部，其以按照限制操作量来驱动可动构件的方式向控制阀输出控制信号。
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公开(公告)号：CN104812965B
公开(公告)日：2016-10-19
申请号：CN201480000419.5
申请日：2014-04-24
Applicant: 株式会社小松制作所
IPC: E02F9/20
Abstract: 本发明提供一种能够抑制作业机的急剧动作的产生的作业车辆。作业车辆具备：获取表示作业机的作业对象的目标形状的设计面的数据的设计面信息获取部(202)；计算铲斗的刃尖的位置的刃尖位置运算部(204)；根据铲斗的刃尖的位置与设计面的相对位置执行使动臂强制性地上升、将刃尖的位置限制在设计面的上方的动作限制控制的动作限制部(211)。动作限制部(211)以在刃尖从设计面向铅垂方向下方离开了规定距离以上的状态下不执行动作限制控制的方式进行控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117881855A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202280058938.1
申请日：2022-10-18
Applicant: 株式会社小松制作所
Abstract: 具备下部行驶体(2)以及能够相对于下部行驶体(2)回转的上部回转体(3)的作业机械(1)的控制系统(500)具备：检测装置(200)，其安装于上部回转体(3)，检测存在于作业机械(1)的周边的对象物；以及控制器(300)，其对下部行驶体(2)及上部回转体(3)的动作进行控制。控制器(300)基于由检测装置(200)检测到的对象物的位置以及下部行驶体停止区域来对下部行驶体(2)的动作进行控制，且基于由检测装置(200)检测到的对象物的位置以及与下部行驶体停止区域不同的上部回转体区域来对上部回转体(3)的动作进行控制，下部行驶体停止区域在以上部回转体(3)为基准的坐标系中设定。
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公开(公告)号：CN117836488A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202280056947.7
申请日：2022-09-29
Applicant: 株式会社小松制作所
Abstract: 计测值取得部从多个传感器取得计测值。姿势计算部计算配件相对于车身的姿势。介入控制部基于计算出的配件的姿势来决定假想旋转轴。介入控制部基于计算出的配件的姿势，生成用于使配件绕假想旋转轴旋转的倾转旋转器的控制信号，以使设计面与配件的铲尖接近平行。输出部输出所生成的控制信号。
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公开(公告)号：CN105378186B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201480001170.X
申请日：2014-06-02
Applicant: 株式会社小松制作所
Inventor： 北岛仁
CPC classification number: E02F9/264 , B60W10/06 , B60Y2200/412 , B60Y2400/92 , E02F3/32 , E02F3/3677 , E02F3/3681 , E02F3/435 , E02F3/439 , E02F9/02 , E02F9/2012 , E02F9/2033 , E02F9/2037 , E02F9/22 , E02F9/262 , E02F9/265 , F04B17/05 , F16H61/02
Abstract: 本发明提供建筑机械的控制系统、建筑机械及建筑机械的控制方法。控制系统对具备包含具有多个倾转机构的铲斗的工作装置的建筑机械进行控制。控制系统具备：倾转角度传感器，其配置于铲斗上，能检测相对于水平面的倾斜角度，检测表示铲斗的以倾转轴为中心的旋转角度的倾转角度数据；数据获取部，从倾转角度传感器向该数据获取部输出倾转角度数据；数据固定部，其基于固定指令使输出至数据获取部的倾转角度数据成为固定数据；工作装置控制部，其基于固定数据控制工作装置直到固定指令解除。
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公开(公告)号：CN106170596A
公开(公告)日：2016-11-30
申请号：CN201580000443.3
申请日：2015-03-27
Applicant: 株式会社小松制作所
CPC classification number: E02F9/265 , E02F3/32 , E02F3/435 , E02F9/2004 , E02F9/2025 , E02F9/2285 , E02F9/267 , G01D5/2449 , G01D5/3473 , G01D18/008 , G05B2219/45012
Abstract: 作业机械的校正装置具备：作业装置参数取得部(86)，其取得构成第一驱动部的部件及铲斗的作业装置参数；计测值取得部(83A)，其取得由外部计测装置计测到的第一驱动部及铲斗的计测值；作业装置参数取得部(86)，其取得构成第一驱动部的部件及铲斗的作业装置参数；校正部(88、89)，其基于由计测值取得部(83A)取得的铲斗的基准点的计测值，对构成第一驱动部的部件及铲斗的作业装置参数进行校正；校正区域选择部(90)，其在铲斗的转动角的变化相对于铲斗的转动角信息的变化成规定关系的第一区域和变化相对于第一区域增大的第二区域中，选择第一区域作为校正区域。
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