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公开(公告)号：CN105960492B
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201580000108.3
申请日：2015-02-02
Applicant: 株式会社小松制作所
CPC classification number: E02F3/435 , B60Y2200/412 , B60Y2400/306 , B60Y2400/406 , B60Y2400/92 , E02F3/32 , E02F3/3677 , E02F3/3681 , E02F3/43 , E02F9/2004 , E02F9/2037 , E02F9/22 , E02F9/26 , E02F9/261 , E02F9/262 , E02F9/264 , E02F9/265
Abstract: 本发明提供作业车辆及作业车辆的控制方法。作业车辆具备车辆主体、工作装置、角度传感器及工作装置控制部。工作装置具有动臂、斗杆及铲斗。动臂能够以动臂轴为中心而相对于车辆主体旋转。斗杆能够以与动臂轴平行的斗杆轴为中心而相对于动臂旋转。铲斗能够分别以与斗杆轴平行的铲斗轴以及与铲斗轴正交的倾转轴为中心而相对于斗杆旋转。角度传感器设置于铲斗，检测铲斗相对于水平面的倾斜角度。工作装置控制部基于表示工作装置的作业对象的目标形状的设计地形，执行以至少一部分自动的方式对工作装置的动作进行控制的工作装置控制。工作装置控制部在由角度传感器检测出的铲斗的倾斜角度低于第一阈值的情况下，开始工作装置控制，在由角度传感器检测出的铲斗的倾斜角度为第一阈值以上的情况下，不开始工作装置控制。
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公开(公告)号：CN106460360A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201680000993.X
申请日：2016-05-31
Applicant: 株式会社小松制作所
IPC: E02F3/43
CPC classification number: E02F3/435 , E02F3/32 , E02F3/3677 , E02F9/20 , E02F9/2033 , E02F9/2296 , E02F9/262 , E02F9/265 , E02F3/437 , E02F3/439
Abstract: 本发明提供一种工程机械的控制系统，其包括：目标施工地形生成部，其生成表示挖掘对象的目标形状的目标施工地形；倾斜数据计算部，其计算以倾斜轴为中心倾斜旋转的铲斗的倾斜数据；规定点位置数据计算部，其基于至少包含铲斗的宽度数据的铲斗的外形数据，来计算设定于铲斗的规定点的位置数据；倾斜目标地形计算部，其基于规定点的位置数据、目标施工地形、以及倾斜数据，来计算在目标施工地形中在铲斗的侧面方向上延伸的倾斜目标地形；以及作业机控制部，其基于规定点与倾斜目标地形的距离，控制铲斗的倾斜旋转。
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公开(公告)号：CN105339561A
公开(公告)日：2016-02-17
申请号：CN201480000927.3
申请日：2014-06-04
Applicant: 株式会社小松制作所
CPC classification number: E02F9/264 , E02F3/32 , E02F3/437 , E02F9/2033 , E02F9/2037 , E02F9/262
Abstract: 作业机械的姿势运算装置是求出具备行驶体及安装于所述行驶体且相对于所述行驶体相对旋转的回转体的作业机械的姿势角的装置，其包括：检测装置，其设置于所述回转体，对角速度及加速度进行检测；加速度修正部，其基于设置所述检测装置的位置及所述检测装置的信息对所述检测装置检测出的所述加速度进行修正；姿势角运算部，其根据由所述加速度修正部修正后的所述加速度及由所述检测装置检测出的所述角速度来求出所述作业机械的姿势角。
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公开(公告)号：CN105008623A
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201580000226.4
申请日：2015-03-24
Applicant: 株式会社小松制作所
CPC classification number: E02F3/435 , E02F3/32 , E02F3/425 , E02F3/963 , E02F9/2012 , E02F9/2029 , E02F9/2228 , E02F9/2271 , E02F9/2285 , E02F9/265 , F15B2211/329 , F15B2211/36 , F15B2211/6316 , F15B2211/6336 , F15B2211/634 , F15B2211/6346 , F15B2211/6355 , F15B2211/6653 , F15B2211/67 , F15B2211/7142 , F15B2211/75
Abstract: 具备包括动臂、斗杆和铲斗的工作装置的建筑机械的控制系统具备：调整装置，其具有能够移动的滑柱，能够利用滑柱的移动来调整对用于驱动工作装置的液压缸供给的工作油的供给量；操作指令机构，其调整滑柱；存储部，其存储与铲斗的种类相应的、表示液压缸的缸速度与使液压缸动作的操作指令值的关系的多个相关数据；获取部，其获取表示铲斗的种类的种类数据；控制部，其基于种类数据从多个相关数据中选择一个相关数据，并基于所选择的相关数据控制操作指令值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106068354B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201680000585.4
申请日：2016-03-29
Applicant: 株式会社小松制作所
Abstract: 一种作业机械的控制装置，其控制用于对施工对象进行施工的作业机械所具有的作业机，包括：控制部，其以使上述作业机所具有的作业部件不侵入预先设定的目标形状的方式控制上述作业机；以及切换部，其基于上述作业部件相对于目标施工地形的姿态，将上述目标形状设为与上述目标施工地形相距预先设定的距离的偏移地形或是上述目标施工地形，上述目标施工地形是作为上述施工对象的精整目标的形状。
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公开(公告)号：CN109154150A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201780031792.0
申请日：2017-08-01
Applicant: 株式会社小松制作所
IPC: E02F3/43
Abstract: 本发明提供建筑机械的控制系统，该建筑机械具备工作装置，该工作装置包括斗杆和铲斗，该铲斗能够分别以铲斗轴及与铲斗轴正交的倾转轴为中心而相对于斗杆进行旋转，所述建筑机械的控制系统具备：角度确定部，其以使表示挖掘对象的目标形状的目标施工地形与铲斗的特定部位平行的方式来确定表示以倾转轴为中心的铲斗的特定部位的角度的倾转角度；以及工作装置控制部，其基于由角度确定部确定的倾转角度，来控制使铲斗以倾转轴为中心而旋转的倾转缸。
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公开(公告)号：CN104358280B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201410641989.4
申请日：2013-03-14
Applicant: 株式会社小松制作所
IPC: E02F3/43
Abstract: 挖掘控制系统(200)具有设计面数据生成部(284)，该设计面数据生成部(284)基于设计地形数据(Dg)和铲斗位置数据(Dp)，生成表示与铲斗(8)最近的第一设计面(S1)的第一设计面数据(DS1)和表示与第一设计面(S1)相连的第二至第五设计面(S2～S5)的第二至第五设计面数据(DS2～DS5)，并基于第一至第五设计面数据(DS1～DＳ5)，生成表示第一至第五设计面(S1～S5)的形状的形状数据(Df)。
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公开(公告)号：CN103890273B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201380002809.1
申请日：2013-04-12
Applicant: 株式会社小松制作所
IPC: E02F3/43
CPC classification number: E02F9/2033 , E02F3/28 , E02F3/435 , E02F9/2029 , E02F9/2221 , E02F9/2292 , E02F9/2296 , E02F9/262 , E02F9/265
Abstract: 限制速度确定部根据工作装置整体的限制速度、小臂目标速度、铲斗目标速度确定大臂的限制速度。将铲斗的刀尖位于设计面的外侧时的距离设为正值，将从设计面的内侧朝向外侧方向的速度设为正值，第一限制条件包括大臂的限制速度比大臂目标速度大。在满足第一限制条件时，工作装置控制部以大臂的限制速度控制大臂，并且以小臂目标速度控制小臂。
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公开(公告)号：CN106029991A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201680000615.1
申请日：2016-03-17
Applicant: 株式会社小松制作所
CPC classification number: E02F9/262 , E02F3/32 , E02F3/435 , E02F9/2025 , E02F9/2292 , E02F9/2296 , E02F9/265
Abstract: 本发明提供一种作业车辆的控制系统、控制方法以及作业车辆。控制确定部在满足整地判定条件时，确定执行控制工作装置的整地控制，以使得工作装置沿着设计地形移动。控制确定部在满足碾压判定条件时，根据工作装置与设计地形之间的距离，确定执行限制朝向设计地形的工作装置的速度的碾压控制。控制确定部在碾压控制的执行中满足整地判定条件时，维持碾压控制。
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