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公开(公告)号：CN119646375A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411786761.4
申请日：2024-12-06
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明提出一种无人机方向实时估计方法及系统，涉及信号处理的技术领域，方法包括基于二维阵列，计算位于均匀线性阵列上的协方差矩阵，将协方差矩阵映射为实数域协方差矩阵；若无人机数量已知，取实数域协方差矩阵的前K列构建信号子空间矩阵，基于信号子空间矩阵计算噪声子空间矩阵；否则基于实数域协方差矩阵计算噪声子空间矩阵；构建噪声子空间矩阵的多项式，对多项式进行求解得到非耦合解，对非耦合解进行解析，得到无人机方向分别与X轴和Y轴的夹角；对夹角进行矩阵转化处理，得到排序矩阵，使用排序矩阵对夹角进行处理，得到无人机方向的实时估计值。本发明降低运算复杂度，减少算法运行时间，降低方向估计时延，实现实时地方向估计。
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公开(公告)号：CN116952246A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310908752.7
申请日：2023-07-21
Abstract: 本发明提供一种基于扩展卡尔曼的室内定位估计方法、存储介质及设备，其中方法包括：步骤一：获取设备与参考点之间的距离值，参考点的坐标值，设备的加速度值以及角速度值；步骤二：根据设备与参考点之间的距离值和参考点的坐标值，通过几何学方法进行粗略的定位估计值；步骤三：结合设备的加速度值以及角速度值，采用扩展卡尔曼滤波进行数据融合，获得精确的定位估计值，本发明通过无人机与多个参考信标节点的进行测距获取无人机的定位估计值，并且结合无人机自身的IMU通过数据融合的方法实现了无人机定位精度的提高，可以实现无人机在室内、地下等GNSS拒止环境下的定位导航。本发明所示方法科学，工艺性好，具有广阔推广的应用价值。
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公开(公告)号：CN116952240A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310835399.4
申请日：2023-07-07
Abstract: 本发明提供基于加权最小二乘法的室内无人机定位方法、介质及无人机，其中方法包括：步骤一：获取无人机与室内多个固定参考节点的距离及多个固定参考节点的位置；步骤二：采用最小二乘法求取无人机坐标的先验估计值；步骤三：计算无人机相对固定参考节点的单位方向向量，并线性化求解距离；步骤四：采用加权最小二乘法求取无人机坐标的后验值。本发明结合测距信息对无人机进行室内精准三维定位，利用较少的计算量实现精确获取无人机的坐标信息。
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公开(公告)号：CN116908890A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310872574.7
申请日：2023-07-14
IPC: G01S19/30 , G01S19/37 , G06F18/214 , G06F18/241 , G06N5/01
Abstract: 本发明属于无线网络导航定位技术领域，本发明公开了一种基于改进决策树的卫星导航信号捕获峰值检测方法，其包括如下步骤：S1：收集数据；S2：样本生成；S3：特征预处理；S4：划分样本；S5：建立分类器模型；S6：训练模型；S7：测试模型。本发明通过多个步骤、算法模型与软硬件的配合，无需设定阈值就能进行捕获结果判断，克服了现有技术的不足，在低载噪比场景下，仍然可以获得准确的捕获峰值检测结果，消耗的资源少，具有较强的工程应用价值，能够广泛应用于航空航天、自动驾驶、导航定位、信号捕获以及峰值检测等领域。
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公开(公告)号：CN116839592A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310872735.2
申请日：2023-07-14
Abstract: 本发明属于导航定位技术领域，本发明公开了一种基于光照鲁棒的半直接法的相对定位方法，其包括如下步骤：S1：数据采集及普通帧的直接法位姿估计，对于普通帧通过相机传感器采集包含像素深度的图像帧序列、采用直接法进行跟踪、位姿估计；S2：对关键帧采用特征点法进行位姿估计及光度参数估计，通过八点法‑随机采样一致性剔除误匹配并得到初始位姿估计；S3：利用仿射光照模型解算光照模型参数对光照变化的鲁棒性进行全局优化，兼顾光照变化大的场景下定位的实时性和精确性，适用于对实时性和光照变化大的场景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113938237A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111067979.0
申请日：2021-09-13
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明提供了一种无锚节点间的联合时间同步和定位方法，其步骤如下：一：数据收集；二：构建观测矩阵；三：选定参考节点；四：确定最优近似；五：导出频率偏移和相位偏差，及节点i在本地时刻为ti时的实际时间；及节点i的本地时钟的修正系数，及关于本地时间的系数矩阵；及信号在空间中传输的速度；六：求得节点位置，即完成了对无锚节点的定位操作；本发明不仅适用于固定基线场景下全网的时间同步和测距，还适用于所有节点都在运动的场景；具有主从结构，因此适用于网络中节点间的先验知识有限时系统的“冷启动”；所述方法科学，工艺性好，具有广阔推广应用价值。
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公开(公告)号：CN110617779A
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201910926034.6
申请日：2019-09-27
Applicant: 广东工业大学
IPC: G01B11/24
Abstract: 本发明公开了一种高精度表面形貌测量机的传感器灵敏度测量方法，该测量方法利用准直光束经过非球面反射到透镜光路的原理，推导出利用曲率半径计算灵敏度的公式并实现测量传感器的灵敏度。本方案鉴于现有复光束角度传感器灵敏度测量方法出现的步骤繁琐，精确度低，抗干扰能力差等问题，提供一种操作简单，耗时短，抗干扰能力强的传感器灵敏度测量方法对MBAS进行精确测量，使其精度可以达到理论精度，提高形貌光学测量系统的可靠性和精确性。
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公开(公告)号：CN119986622A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510050956.0
申请日：2025-01-13
Applicant: 广东工业大学
IPC: G01S13/02 , G01S7/41 , G06N3/0495 , G06N3/048 , G06N3/084
Abstract: 本发明公开了基于神经网络驱动的智驾车辆的高效DOA估计方法及系统，所述方法包括：利用预设稀疏互质阵列位置集对单次采样的信号进行采样，得到单快拍信号；将单快拍信号输入预设神经网络，输出协方差矩阵；基于预设稀疏互质阵列位置集，利用差分操作生成差分共阵位置，利用差分共阵位置对协方差矩阵进行向量化处理并进行去重及重新排序，得到信号矢量；利用最小均方原理设计自适应滤波器，将信号矢量输入滤波器并进行迭代，得到最小化误差的滤波信号更新系数；利用滤波信号更新系数构造多项式并求解，查找接近单位圆的根，得到目标到达方向估计结果，本发明计算量小、实时性高、适用范围广、对高快拍数的依赖度低、准确性高。
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公开(公告)号：CN119902156A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202411872003.4
申请日：2024-12-18
Applicant: 广东工业大学
IPC: G01S5/02
Abstract: 本发明提出一种基于四阶累积量虚拟阵列的水下目标方位估计方法、系统及装置，涉及阵列信号处理的技术领域，通过计算天线阵列输出的四阶累积量，消除高斯有色噪声，抗噪能力强，更适用于复杂的水下目标方位估计场景，并且通过与四阶累积量相结合，可以增大天线阵列的阵元数和阵列孔径，得到具有大孔径、高自由度的虚拟阵列，突破了物理阵元数量对估计自由度的限制，提高了可水下目标方位估计的自由度和估计精度。本发明可根据水下目标数量是否已知来选择不同的噪声子空间矩阵计算方法，在水下目标数量未知时，仍然可以实现水下目标方位估计，不需要将水下目标数量作为参数，且求解噪声子空间矩阵的过程不需要特征值分解计算，降低了运算复杂度，节省了运算开支，且通过设计多项式直接解析获得水下目标方位估计结果，相较于空间谱遍历的方式，降低了运算复杂度和运算开支。
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公开(公告)号：CN119310586A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411392568.2
申请日：2024-09-30
Applicant: 广东工业大学 , 泰斗微电子科技有限公司
Abstract: 本申请实施例适用于信号处理技术领域，提供了一种干扰信号处理方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：接收卫星导航数据；在确定所述卫星导航数据存在干扰信号的情况下，依据所述卫星导航数据生成与所述干扰信号对应的干扰抵消信号；依据所述卫星导航数据和所述干扰抵消信号，生成解算结果；所述解算结果包括定位信息和/或授时信息，本申请实施例可以实现提高解算结果的准确性和可靠性。
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