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公开(公告)号：CN118502402A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202310100510.5
申请日：2023-02-13
Applicant: 山东新一代信息产业技术研究院有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/246 , G05D1/65 , G05D109/10
Abstract: 一种基于DWA算法的机器人震荡状态恢复方法，首先启动机器人，加载地图；启动全局规划器，等待接收目标点指令。收到目标请求后，启动DWA局部规划器规划路径，并将规划出的速度（线速度和角速度）指令发送给机器人执行。DWA规划器判断是否到达目标点，如果到达则退出本次规划；未到达则不断规划新的速度控制指令，直到到达目标点。当DWA规划出现错误，进入震荡状态时，启动本发明提出的后退、旋转组合恢复方法，快速退出震荡状态，让机器人快速脱困，提升机器人运行可靠性和稳定性。
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公开(公告)号：CN118443003A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410519135.2
申请日：2024-04-28
Applicant: 山东新一代信息产业技术研究院有限公司
IPC: G01C21/00 , G01C21/20 , G06V10/762 , G06V10/74 , G06F16/29 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464
Abstract: 本公开公开了地图构建的方法，涉及机器人技术领域，获取激光帧；对激光帧中的激光点坐标进行聚类，得到预设数量的目标集群；若预设数量小于预设值，则根据各目标集群中激光点坐标的目标数量对预设数量的目标集群进行顺序排列，得到目标排列；选择目标排列中值最大的三个目标数量对应的目标集群；若三个目标集群中存在任意两个目标集群对应的目标数量不属于预设数量范围，则分别计算三个目标集群各自对应的目标特征向量；选择三个目标特征向量中的任意两个向量基于反余弦函数进行计算，得到三个向量夹角；若任意向量夹角的绝对值小于十度，则基于摄像头采集的带有强约束信息的图像帧确定当前时刻机器人的位姿；基于机器人的位姿和激光帧构建地图。
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公开(公告)号：CN118322189A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410347556.1
申请日：2024-03-26
Applicant: 山东新一代信息产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了自适应延时估计的机械臂快速非奇异终端滑模控制方法，属于机器人技术领域，该方法的实现包括：1)采用延时估计技术对系统模型进行估计，通过设计延时估计增益自调整策略，改善常值延时估计的不稳定性和抖动问题；2)基于有限时间稳定性理论设计快速非奇异终端滑模面，实现滑模面上跟踪误差的有限时间收敛；3)构建有限时间控制器，基于Lyapunov理论证明闭环系统的稳定性。本发明解决机械臂系统模型复杂问题，通过设计新型滑模面提高系统跟踪误差的收敛速度和稳态精度。
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公开(公告)号：CN118067105A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410118310.7
申请日：2024-01-29
Applicant: 山东新一代信息产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明特别涉及一种基于视觉机器人辅助商超顾客定位的方法。该基于视觉机器人辅助商超顾客定位的方法，视觉机器人在商超进行多传感器融合建图定位，分析整合视觉传感器采集得到的场景信息，提取多层次、多级别的视觉特征，并建立层级化的特征地图；有定位需求的商超客户通过移动设备采集图像信息，结合视觉机器人建立的层级化的特征地图，进行多层次视觉特征匹配，获得客户当前所处的位置。该基于视觉机器人辅助商超顾客定位的方法，无需借用标签设备，非常适合流量大且动态化较强的顾客群体，大大降低了暴露个人隐私的风险，有助于提高商超内部运营效率，提升顾客体验，并为商超未来的数字化转型提供支持。
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公开(公告)号：CN118012062A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410156643.9
申请日：2024-02-04
Applicant: 山东新一代信息产业技术研究院有限公司
Abstract: 一种清洁机器人贴边行走方法、设备及介质，涉及智能机器人技术领域，清洁机器人通过激光雷达的距离检测值调整运动控制，使得机器人能够在贴边模式和左右行驶的属性下完成清扫任务，从而达到高效清扫的目的。实现了地下车库的高效清洁。在制定清扫路径时就对此条清扫路径设置模式和属性。模式分为贴边和非贴边两种，属性分为左行驶和右行驶两种，从而使得机器人在执行此条清扫路径时能够根据清扫路径模式和属性执行相对应的清扫策略。在使用简单的传感器配备相应的模式和属性，机器人能够完整安全的在地下车库实现安全的清扫，高效的完成清扫任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117649637A
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202311542448.1
申请日：2023-11-20
Applicant: 山东新一代信息产业技术研究院有限公司
IPC: G06V20/52 , G06V10/26 , G06V10/44 , G06V10/82 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了基于图像的机柜门锁状态检测方法、系统、设备及介质，属于数据中心电子锁管理及计算机视觉技术领域，本发明要解决的技术问题为如何利用计算机视觉实现多角度对门锁状态进行检测，提高数据中心安全性和合规性，采用的技术方案为：该方法具体如下：S1、通过图像采集设备采集机柜门锁图像；S2、基于机柜门锁图像进行状态检测，获取机柜门锁状态检测结果；S3、判断机柜门锁状态检测结果是否满足预设的机柜门锁状态检测结果判定条件：①若满足预设的机柜门锁状态检测结果判定条件，则输出门锁状态判定结果；②若不满足预设的机柜门锁状态检测结果判定条件，则调整图像采集设备的角度后重新采集机柜门锁图像，并跳转至步骤S2。
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公开(公告)号：CN117346813A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311211615.4
申请日：2023-09-20
Applicant: 山东新一代信息产业技术研究院有限公司
IPC: G01C22/00
Abstract: 本发明提供了一种四舵轮底盘的多模态里程计，属于机器人导航技术领域。通过以下技术方案实现：多模态里程计包括前向阿克曼模式里程计、横向阿克曼模式里程计、原地旋转模式里程计，四舵轮底盘通过调整四轮的角度调整运动模式；当四舵轮底盘的前方为正方向，四轮角度均为0时，四舵轮底盘为前向阿克曼模式里程计，四舵轮底盘的左转为正方向，四轮角度值绝对值在45度左右时，四舵轮底盘为原地旋转模式里程计，四舵轮底盘的左侧为正方向，四轮角度值为90度时，四舵轮底盘为横向阿克曼模式里程计。本发明提高多模式底盘在机器人中的使用率，有助于机器人导航过程中确定定位及运动状态。
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公开(公告)号：CN117173352A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311064046.5
申请日：2023-08-23
Applicant: 山东新一代信息产业技术研究院有限公司
IPC: G06T17/05 , G06T7/70 , G06V10/40 , G06V10/74 , G06V10/80 , G06V10/46 , G06V10/762 , G06V10/82 , G06V10/26 , G06V30/146 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开一种类人感知的多特征融合视觉建图定位方法，涉及建图定位技术领域；包括：步骤1：采集图像帧；步骤2：根据图像帧分别按照特征类型进行特征提取，所述特征类型包括点特征、线特征、面特征、文字特征和物体特征；步骤3：将不同图像帧中相同特征类型的特征进行匹配，计算各类型特征相关的误差，构造多特征融合的误差优化问题；步骤4：分析平衡各特征类型的误差，根据误差纠正特征追踪位置，完成建图定位。
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公开(公告)号：CN116954215A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310594481.2
申请日：2023-05-25
Applicant: 山东新一代信息产业技术研究院有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了全局路径规划系统及方法，属于机器人及其智能控制技术领域，本发明要解决的技术问题为如何减少机器人绕障造成的曲线行走，同时提高机器人路径规划效率，采用的技术方案为：该系统包括导入单元、坐标提取单元、交通网络构建单元、坐标系转换单元及路径选取单元；导入单元用于将机器人扫描的场景通过激光雷达转换为场景栅格地图，并导入栅格地图标注工具中；坐标提取单元用于提取栅格地图中心点x坐标、y坐标以及像素与实际场景米的换算比例值，并保存到map_info中；交通网络构建单元用于在栅格地图标注工具中将可能达到的地方用LineItem连接起来，形成一个室内交通网络。
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公开(公告)号：CN116734837A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310695774.X
申请日：2023-06-13
Applicant: 山东新一代信息产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及自动驾驶领域，具体提供了一种RTAB‑Map建图定位方法及装置，首先进行激光重定位，若达到预设的定位匹配评分阈值，则开机重定位成功；反之，则进行视觉与激光耦合重定位；基于NDT激光配准，对当前激光点云与建立的局部点云地图进行匹配，为导航提供精准的数据保证。与现有技术相比，本发明在开机重定位后实时的运行过程中增加定位评分机制，若发生定位丢失，可以及时上报机器人取消当前导航。
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