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公开(公告)号：CN118111438A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410200820.9
申请日：2024-02-23
Applicant: 山东新一代信息产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于图优化的室内移动机器人定位方法、装置和介质，属于机器人技术领域。通过以下技术方案实现：通过传感器采集室内环境数据，融合传感器采集环境数据构建环境地图；对加载的所有submap、node信息进行预处理；给定机器人初始位姿后完成航迹推算，获取机器人先验位姿；将获取的机器人先验位姿作为初始估计值进行扫描匹配；将机器人定位时位姿node与先验位姿构建全局约束，并根据先验位姿构建内部约束，抵消所述累积误差，获得修正后定位过程submap位姿、机器人实时位姿。本发明更改图优化全局约束计算方法，进一步简化计算资源需求提高定位精度，提高了机器人长时间持续工作的可靠性增强机器人多场景适应性。
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公开(公告)号：CN117516542A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311503936.1
申请日：2023-11-13
Applicant: 山东新一代信息产业技术研究院有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 一种相似环境下数据中心巡检机器人定位方法、设备及介质，涉及机器人定位技术领域，通过获取数据中心巡检机器人的传感器原始数据；对时间同步后的激光点云去除运动畸变，得到去除云端畸变后的激光点云；计算机器人先验预测位姿；对去除畸变后的激光点云提取线特征，根据线特征判断数据中心巡检机器人是否处于机房通道内；当数据中心巡检机器人处于机房通道内时，输出数据中心巡检机器人的实时定位位姿；数据中心巡检机器人利用实时定位位姿作为定位。提高机器人于数据中心相似环境下的定位稳定性，增强机器人多场景适应性。
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公开(公告)号：CN117490695A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311363714.4
申请日：2023-10-20
Applicant: 山东新一代信息产业技术研究院有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开一种移动机器人局部路径规划方法，涉及路径规划技术领域；包括：步骤S1：使用三次样条曲线拟合全局路径，作为局部路径规划的基准线，建立s‑ρ坐标系，步骤S2：根据s‑ρ坐标系，通过三次样条曲线的系数描述并生成多条候选局部路径，步骤S3：分别利用路径安全性代价函数fs、路径平滑性代价函数fsm和路径偏移代价函数fo评价候选局部路径的安全性、平滑性以及跟随全局路径的能力，结合fs、fsm和fo的代价值为总代价值，选择总代价值最小的候选局部路径为最优局部路径，输出最优局部路径。
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公开(公告)号：CN116772856A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310740713.0
申请日：2023-06-21
Applicant: 山东新一代信息产业技术研究院有限公司
Abstract: 本申请公开了一种矿下机器人的定位方法、设备及介质，方法包括：获取机器人的状态变化量，根据状态变化量确定状态信息；确定状态变化量对应的微分方程，以根据微分方程确定误差值；确定点云地图，根据点云地图确定位姿信息；根据位姿信息和误差值确定误差矩阵，并对误差矩阵带入预先设置的观测模型中，以得到后验值，从而根据后验值确定融合定位数据；确定UWB定位数据，根据融合定位数据和UWB定位数据确定数据偏差，将数据偏差与预先设置的阈值进行比较；若数据偏差小于阈值，则输出融合定位数据；若数据偏差大于阈值，则根据UWB定位数据进行地图匹配，以确定匹配定位数据，并输出匹配定位数据。
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公开(公告)号：CN118823740A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410990586.4
申请日：2024-07-23
Applicant: 山东新一代信息产业技术研究院有限公司
IPC: G06V20/58 , G01S17/42 , G01S17/89 , G01S17/86 , G01C21/16 , G01C22/00 , G01C11/02 , G01C3/00 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V20/70
Abstract: 本发明涉及机器人导航领域，具体是一种动态场景下机器人SLAM方法。本方法将物体分别强动态物体、弱动态物体和静态物体，构建地图时先利用目标检测系统检测出强动态物体，然后剔除激光点云中与强都动态物体深度点云最接近的点，离线更新时剔除已经移动的弱动态物体，增强了机器人对于环境的感知理解能力，提升了传统SLAM算法对于动态物体的处理能力，进一步优化机器人定位、地图构建的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118443003A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410519135.2
申请日：2024-04-28
Applicant: 山东新一代信息产业技术研究院有限公司
IPC: G01C21/00 , G01C21/20 , G06V10/762 , G06V10/74 , G06F16/29 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464
Abstract: 本公开公开了地图构建的方法，涉及机器人技术领域，获取激光帧；对激光帧中的激光点坐标进行聚类，得到预设数量的目标集群；若预设数量小于预设值，则根据各目标集群中激光点坐标的目标数量对预设数量的目标集群进行顺序排列，得到目标排列；选择目标排列中值最大的三个目标数量对应的目标集群；若三个目标集群中存在任意两个目标集群对应的目标数量不属于预设数量范围，则分别计算三个目标集群各自对应的目标特征向量；选择三个目标特征向量中的任意两个向量基于反余弦函数进行计算，得到三个向量夹角；若任意向量夹角的绝对值小于十度，则基于摄像头采集的带有强约束信息的图像帧确定当前时刻机器人的位姿；基于机器人的位姿和激光帧构建地图。
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公开(公告)号：CN116012446A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211630086.7
申请日：2022-12-19
Applicant: 山东新一代信息产业技术研究院有限公司
IPC: G06T7/73 , G06V10/40 , G06V10/80 , G06V20/50 , G06V20/64 , G01S7/48 , G01S7/487 , G01S7/493 , G01S17/06
Abstract: 本发明涉及移动机器人定位领域，具体提供了一种移动机器人可靠定位方法，其特征在于,包括基于种子区域生长的反光板直角特征提取模块、融合反光板直角特征的全局定位模块和融合相关性扫描匹配的局部定位模块；基于种子区域生长的反光板直角特征提取模块将根据环境点云信息、光强信息提取反光板直角特征后构建绝对位置下的特征词典数据库，融合反光板直角特征的全局定位模块匹配得出位姿置信度较高的机器人位姿粒子；融合相关性扫描匹配的局部定位模块，做最小化误差迭代输出高精度机器人实时位姿。与现有技术相比，本发明保证了机器人作业的实时精度，为移动机器人多场景应用奠定基础。
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公开(公告)号：CN117111603A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311049224.7
申请日：2023-08-21
Applicant: 山东新一代信息产业技术研究院有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人路径跟踪控制方法及移动机器人，属于移动机器人技术领域，通过建立纯跟踪模型，分析当前横向偏差输入量的控制效果，通过航向偏差动态调节前视距离，将横向偏差和航向偏差作为反馈量，对前轮转角的控制量进行补偿，其中所述补偿方法采用类模糊法动态调节补偿；该方法的实现包括以下步骤：步骤S1、建立纯跟踪模型，根据目标路径点求解前轮转角；步骤S2、进行纯跟踪控制效果分析；步骤S3、前视距离的动态调整；步骤S4、基于航向偏差对前轮转角的控制量进行补偿；步骤S5、基于转弯半径的速度限制。本发明有效提升了移动机器人运动的稳定性和路径跟踪精度，保持了较低的运算耗时，同时具有较强的泛化能力。
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公开(公告)号：CN116659500A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310604731.6
申请日：2023-05-26
Applicant: 山东新一代信息产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了基于激光雷达扫描信息的移动机器人定位方法及系统，属于机器人定位技术领域，要解决的技术问题为如何改善机器人粒子滤波定位算法在较大尺度地图中全局定位、跟随定位的缺点。应用于配置有感知传感器的移动机器人，所述感知传感器包括里程计、IMU和激光雷达，用于采集位姿信息和环境信息，包括前期预处理模块、全局初始化定位模块以及跟随定位模块，采用了基于多分辨率栅格地图、高置信度区域的扫描匹配过程，在机器人跟随定位模块中，引入高置信度区域、粒子遗传突变，在重采样过程中，应用似然域观测模型更新粒子的同时加入高置信度区域参考，使粒子集收敛至执行轨迹附近，粒子收敛效果好，机器人跟随精度也得以保证。
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公开(公告)号：CN118067107A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410168815.4
申请日：2024-02-06
Applicant: 山东新一代信息产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明提供一种园区无人车定位系统，属于系统定位技术领域，本发明包括建图模块和定位模块，建图模块融合3D激光雷达、IMU和RTK进行离线紧耦合建图，建立三维点云地图和二维栅格地图，通过二维栅格地图对后续无人车的定位进行可视化，实时显示无人车在地图中的位置，同时将地图数据与定位数据上传云端，便于后台监管；定位模块针对园区厂房内外场景进行切换，厂房外以RTK数据为主，融合IMU数据，厂房内以点云匹配数据为主，融合IMU数据，其中点云匹配数据通过当前帧点云与三维点云地图进行NDT算法匹配获取。本发明可实现园区厂房内外的精确定位，搭载此定位系统的无人车可将货物运送至园区任意位置。
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