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公开(公告)号：CN118502402A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202310100510.5
申请日：2023-02-13
Applicant: 山东新一代信息产业技术研究院有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/246 , G05D1/65 , G05D109/10
Abstract: 一种基于DWA算法的机器人震荡状态恢复方法，首先启动机器人，加载地图；启动全局规划器，等待接收目标点指令。收到目标请求后，启动DWA局部规划器规划路径，并将规划出的速度（线速度和角速度）指令发送给机器人执行。DWA规划器判断是否到达目标点，如果到达则退出本次规划；未到达则不断规划新的速度控制指令，直到到达目标点。当DWA规划出现错误，进入震荡状态时，启动本发明提出的后退、旋转组合恢复方法，快速退出震荡状态，让机器人快速脱困，提升机器人运行可靠性和稳定性。
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公开(公告)号：CN116954215A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310594481.2
申请日：2023-05-25
Applicant: 山东新一代信息产业技术研究院有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了全局路径规划系统及方法，属于机器人及其智能控制技术领域，本发明要解决的技术问题为如何减少机器人绕障造成的曲线行走，同时提高机器人路径规划效率，采用的技术方案为：该系统包括导入单元、坐标提取单元、交通网络构建单元、坐标系转换单元及路径选取单元；导入单元用于将机器人扫描的场景通过激光雷达转换为场景栅格地图，并导入栅格地图标注工具中；坐标提取单元用于提取栅格地图中心点x坐标、y坐标以及像素与实际场景米的换算比例值，并保存到map_info中；交通网络构建单元用于在栅格地图标注工具中将可能达到的地方用LineItem连接起来，形成一个室内交通网络。
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公开(公告)号：CN116488904A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310454492.0
申请日：2023-04-20
Applicant: 山东新一代信息产业技术研究院有限公司
Abstract: 本申请公开了一种基于PKI体系的机器人通信加密方法、设备及存储介质。方法包括：确定本次通信的待应用对称加密算法，并基于预设的密钥生成规则，生成本次通信加密密钥；机器人通过预存的用户服务器公钥及机器人私钥构建第一验证密文，并将第一验证密文发送到用户服务器；用户服务器通过预存的用户服务器私钥及机器人公钥，对第一验证密文进行验证，并生成第二验证密文发送到机器人；在机器人基于用户服务器公钥及机器人私钥对第二验证密文验证通过后，基于待应用对称加密算法与本次通信加密密钥，将待传输内容加密传输给用户服务器。本申请通过上述方法防止了机器人被第三方篡改数据，从而保障机器人和企业平台之间的通信安全。
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公开(公告)号：CN116433957A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310039441.1
申请日：2023-01-12
Applicant: 山东新一代信息产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于半监督学习的智能驾驶感知方法，本方法首先使用现有有标注数据以有监督的方式训练用于智能驾驶终端的感知模型，并将其部署于智能驾驶终端；其次，在各智能驾驶终端获取一定量的感知数据时，汇聚到中央服务集群，由专家对数据质量进行人工把控及部分标签标注；最后，采用半监督模型训练方法，对感知模型进行迭代更新。本方法通过使用智能驾驶终端在行驶过程中采集的数据，以教师模型和学生模型互相提升的半监督学习方式，降低了人工标注数据所带来的人力和物力成本，提高了模型迭代更新的效率。
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公开(公告)号：CN115984790A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211630075.9
申请日：2022-12-19
Applicant: 山东新一代信息产业技术研究院有限公司
IPC: G06V20/56 , G06V10/26 , G06V20/70 , G06V10/762 , G06V10/82 , G06T5/30 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开一种基于语义分割技术的车道线检测方法，涉及计算机视觉技术领域；构建语义分割模型，通过语义分割模型将RGB图像逐像素按照背景、可行驶区域、车道线或马路边缘石进行预测分类，利用DBSCAN聚类方法将预测分类后车道线的区域聚类为独立的簇，初步形成车道线，利用图像处理方法根据初步形成的车道线提取每一条车道线的中心线，完成车道线检测。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN114638871A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210281214.5
申请日：2022-03-22
Applicant: 山东新一代信息产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了基于3d点云的机器人地面分割方法及系统，属于点云处理技术领域，本发明要解决的技术问题为如何避免复杂环境中地面分割容易受到距离障碍物影响，提高地面分割精度，采用的技术方案为：该方法具体如下：获取激光雷达对周围环境扫描产生的点云，得到点云数据；利用点云数据，并根据垂直激光束个数以及360°旋转的范围读数，获取距离图像；根据距离图像的相邻行中的两个距离读数获取角度图像；角度图像通过Savitsky‑Golay滤波器进行奇异值滤波，得到平滑后的角度图像；对平滑后的图像进行地面连通区域标记，获取深度图；将深度图映射到点云。
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公开(公告)号：CN114565510A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210169213.1
申请日：2022-02-23
Applicant: 山东新一代信息产业技术研究院有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了一种车道线距离检测方法、装置、设备及介质。通过安装在车辆上的监拍装置获取车道线图像；获取车道线图像对应的图像坐标系下的车道关键点坐标；对监拍装置进行内参标定，得到内参矩阵；基于预置车辆投影模型，获取比例系数；其中，比例系数与当前车辆到目标点之间的实际距离所对应的投影距离，以及监拍装置与地面垂直距离相关；基于监拍装置对应的内参矩阵以及比例系数，建立坐标系转换第一方程；根据预置补偿系数，对坐标系转换第一方程进行更新，得到坐标系转换第二方程，以通过坐标系转换第二方程得到车道线与车辆之间的距离。通过上述方法提高对车道线距离检测的准确性。
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公开(公告)号：CN114527445A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210137380.8
申请日：2022-02-15
Applicant: 山东新一代信息产业技术研究院有限公司
Abstract: 本申请公开了一种激光雷达点云地面过滤方法、装置、设备及介质，用以解决现有的激光雷达点云数据含有地面点噪声的技术问题。方法包括：通过第一预设算法及第二预设算法，对激光雷达点云数据进行分区划分及分段划分，得到激光雷达点云数据对应的若干分区及若干分段；确定若干分段对应的最小z值，并提取若干分段对应的最小z值点；基于最小z值点，通过第三预设算法，得到任一分区对应的若干局部地面直线；遍历任一分区中的激光雷达点云数据，并计算激光雷达点云数据与任一分区的相邻分区对应的若干局部地面直线之间的垂直距离，进而过滤任一分区中的激光雷达点云数据中包含的地面数据。本申请通过上述方法实现了地面过滤，去除了地面点的影响。
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公开(公告)号：CN113488057A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110946613.4
申请日：2021-08-18
Applicant: 山东新一代信息产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了面向康养的对话实现方法及系统，属于语音交互领域，解决的技术问题为如何通过语音交互技术尽可能的模拟出独有的个人的说话方式及语气神态，提高丧偶老年人的生活质量以及减轻子女失去至亲所承受的痛苦，技术方案为：该方法具体如下：S1、用采集设备录制双方谈话声音；S2、对录制的声音转成文字并进行校对；S3、把整理好的语料输入对话模型进行训练，输出个人化对话模型；S4、利用已有的声音语料制作具有个人腔调特征的语音合成模型。该系统包括对话模型生成单元及个性化语音合成单元；对话模型生成单元包括对话录音采集模块、语音转文字模块、整理校对模块及模型训练模块；个性化语音合成单元包括声纹编码器、语音合成器及发声器。
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