-
公开(公告)号：CN115431270B
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202211127650.3
申请日：2022-09-16
Applicant: 山东新一代信息产业技术研究院有限公司
Abstract: 本申请公开了一种基于二维码标签的机器人辅助定位方法、设备及介质，解决现有二维码部署缺乏灵活性、效率低的问题。包括：识别二维码标签图像确定二维码标签的唯一ID值及二维码标签在视觉传感器坐标系中的位姿；获取机器人坐标系与世界坐标系间的转换关系及视觉传感器在机器人坐标系中的位姿以计算视觉传感器在世界坐标系中的位姿并基于二维码标签在视觉传感器坐标系中的位姿标定二维码标签在世界坐标系中的位姿存储至唯一ID值对应命名文件；查询文件获取二维码标签在世界坐标系中的位姿；确定视觉传感器在二维码坐标系中的位姿并获取机器人在视觉传感器坐标系中的位姿；根据各位姿计算机器人在世界坐标系中的位姿，实现辅助定位。
-
公开(公告)号：CN117739966A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311765861.4
申请日：2023-12-20
Applicant: 山东新一代信息产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体提供了一种自动导航系统及移动充电机器人，移动充电机器人负责执行收到的工作指令，充电控制模块负责管理电池组信息以及充电需求。与现有技术相比，本发明能够自主规划路径、避障和为移动设备充电，大大减少了人工干预。用户只需在软件界面发送充电请求，机器人会自动识别设备并为其充电，无需手动插拔充电枪或其他手动操作。
-
公开(公告)号：CN117111603A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311049224.7
申请日：2023-08-21
Applicant: 山东新一代信息产业技术研究院有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人路径跟踪控制方法及移动机器人，属于移动机器人技术领域，通过建立纯跟踪模型，分析当前横向偏差输入量的控制效果，通过航向偏差动态调节前视距离，将横向偏差和航向偏差作为反馈量，对前轮转角的控制量进行补偿，其中所述补偿方法采用类模糊法动态调节补偿；该方法的实现包括以下步骤：步骤S1、建立纯跟踪模型，根据目标路径点求解前轮转角；步骤S2、进行纯跟踪控制效果分析；步骤S3、前视距离的动态调整；步骤S4、基于航向偏差对前轮转角的控制量进行补偿；步骤S5、基于转弯半径的速度限制。本发明有效提升了移动机器人运动的稳定性和路径跟踪精度，保持了较低的运算耗时，同时具有较强的泛化能力。
-
公开(公告)号：CN116659500A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310604731.6
申请日：2023-05-26
Applicant: 山东新一代信息产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了基于激光雷达扫描信息的移动机器人定位方法及系统，属于机器人定位技术领域，要解决的技术问题为如何改善机器人粒子滤波定位算法在较大尺度地图中全局定位、跟随定位的缺点。应用于配置有感知传感器的移动机器人，所述感知传感器包括里程计、IMU和激光雷达，用于采集位姿信息和环境信息，包括前期预处理模块、全局初始化定位模块以及跟随定位模块，采用了基于多分辨率栅格地图、高置信度区域的扫描匹配过程，在机器人跟随定位模块中，引入高置信度区域、粒子遗传突变，在重采样过程中，应用似然域观测模型更新粒子的同时加入高置信度区域参考，使粒子集收敛至执行轨迹附近，粒子收敛效果好，机器人跟随精度也得以保证。
-
公开(公告)号：CN116466720A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310446828.9
申请日：2023-04-20
Applicant: 山东新一代信息产业技术研究院有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请公开了一种基于PID思想的路径跟踪方法、设备及介质，方法包括：获取车辆对应的规划路径，按照预设的时间间隔，确定规划路径中车辆当前位置对应的目标路径点以及预瞄点；其中，规划路径由连续的多个路径点组成，目标路径点是沿规划路径的行进方向，距离车辆当前位置最近的路径点；确定当前位置与目标路径点之间的距离差值，将距离差值作为车辆在当前时刻的当前跟踪误差；沿车辆的车头方向作延长线，确定规划路径车辆在当前位置对应的预瞄点与延长线之间的距离，将距离作为车辆在当前时刻的当前预瞄误差；基于PID思想，根据当前跟踪误差和当前预瞄误差，确定车辆的控制补偿值，并根据控制补偿值，对车辆所处位置进行补偿。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116360459A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310446835.9
申请日：2023-04-20
Applicant: 山东新一代信息产业技术研究院有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种机器人的运动方法及装置，属于机器人安全行驶技术领域，用于解决如下技术问题：现有的机器人在多障碍物区域无法实现安全运动。方法包括：采集机器人的运动环境信息，并根据所述运动环境信息确定所述机器人对应的限速区域；获取机器人的实时位置；在所述实时位置处于所述限速区域的第一边界和/或处于所述限速区域的第一区域内时，生成限速指令；根据所述限速指令控制所述机器人以预设速度在所述限速区域内运动，所述预设速度通过所述运动环境信息确定，并通过所述限速指令下发。本申请通过上述方法实现了机器人在限速区域的临时限速，提高了机器人运动的安全性。
-
公开(公告)号：CN114964311A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210517627.9
申请日：2022-05-13
Applicant: 山东新一代信息产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明提供一种IMU零偏处理方法，属于传感器信号处理领域，定义额外变量累积输出数据，监测前后两时刻源数据变化量，正常情况下输出数据根据变化量正常累积，当变化量大于设定阈值，输出数据累积前一时刻的变化量，以此避免零偏时的数据长时间存在固定偏置，保证数据的稳定性和准确性，保证整体系统的可靠性。
-
公开(公告)号：CN114779754A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210187181.8
申请日：2022-02-28
Applicant: 山东新一代信息产业技术研究院有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种机器人路径跟踪方法，提高机器人在发布的路径上贴合度，解决在较大弯度的路径上机器人不贴合的问题。其包括以下步骤：获取机器人的全局路径，根据这段行走的距离判断为直线模式或圆弧模式；直线模式采用pid控制算法来进行线速度与角速度的控制；在圆弧模式下行走，利用贝塞尔曲线对转弯点处进行插值；计算机器人当前位置到局部目标点之间拟合弧线的相对曲率；行走过程中不停地判断机器人有没有接近当前的转弯点位置并调整位姿，以安全到达终点位置。
-
公开(公告)号：CN117154892A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311229878.8
申请日：2023-09-22
Applicant: 山东新一代信息产业技术研究院有限公司
IPC: H02J7/00 , G06Q10/0631 , G06Q50/06
Abstract: 一种多机器人使用多充电设备的调度方法、系统，涉及移动服务机器人领域，充电调度平台获取并管理每个充电设备的工作状态，确定与请求回充的机器人距离最近的有效充电设备后，让机器人自动回充到上述充电设备，节省了机器人回充过程中的耗能，提高了充电效率。此外，对于机器人电量信息和充电设备工作状态的管理，能够更有效安排任务，提高任务执行效率。同时，合理地利用充电设备可以适当减少充电设备的使用，节省投入成本和空间占用成本。
-
公开(公告)号：CN117031494A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310919445.9
申请日：2023-07-25
Applicant: 山东新一代信息产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种地图转换方法及设备。方法包括：获取机器人轨迹信息与机器人行驶地图对应的点云数据，轨迹信息通过机器人位姿数据进行表征；遍历所述位姿数据，确定位姿数据对应的时间戳与点云数据的时间戳是否一致；若是，则对点云数据进行滤波处理，得到与位姿数据相对应的空间点云；获取初始栅格地图；将位姿数据转换为栅格坐标位置，栅格坐标位置用于指示机器人的位姿数据在初始栅格地图中对应的位置数据；对栅格坐标位置与栅格坐标位置对应的空间点云进行栅格计算，并根据计算结果对初始栅格地图进行赋值；对栅格坐标位置进行区域扩展后，完成初始栅格地图的赋值，得到机器人对应的栅格地图。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
46
records
(took 0.034 seconds)
