公开(公告)号：CN106643728A

公开(公告)日：2017-05-10

申请号：CN201611164792.1

申请日：2016-12-16

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 程建华 ,  牟宏杰 ,  陈岱岱 ,  蒋国桉 ,  管冬雪 ,  王通达 ,  康瑛瑶 ,  徐晓敏 ,  范世龙 ,  曹新宇

IPC: G01C21/20

CPC classification number: G01C21/203

Abstract: 本发明提供的是一种基于自适应频率估计的船舶升沉运动信息估计方法。本发明设计了自适应频率估计算法对输入信号的频率进行实时估计，利用估计得到的信号频率计算出超前相角和超前时间，再对输出信息的时间超前量进行自适应延时校正。本发明设计的自适应频率估计算法，能够实现对无规则、不确定的船舶升沉运动信号频率的精确估计；设计的基于频率估计的延时校正算法，能够解决传统方法应用高通滤波器的输出延迟问题，实现对升沉信息的实时校正；升沉信息计算方法仅需利用船舶自身的捷联惯导系统信息，无需引入外部设备和其他信息辅助，方法的自主性强。

公开(公告)号：CN107202576A

公开(公告)日：2017-09-26

申请号：CN201710356791.5

申请日：2017-05-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 程建华 ,  牟宏杰 ,  陈岱岱 ,  黄卫权 ,  董铭涛 ,  孙湘钰 ,  张为 ,  徐晓敏 ,  曹新宇 ,  董萍

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 一种四冗余双轴旋转调制捷联惯性导航系统，包括：安装结构、惯性测量组件、双轴旋转机构；安装结构，包括：四面体框架、三个L型支撑脚；四面体框架包括三个斜面和一个底面；四面体框架的每个平面均有三个安装基准脚；每个安装基准脚有两个安装基准脚螺纹孔；四面体框架关于三条梁对称，并为空心结构；L型支撑脚有三角凹槽，三角凹槽中心攻有螺纹；L型支撑脚底面有两个底面螺纹孔；惯性测量组件为由一个陀螺仪、一个加速度计和辅助元器件集成的电路板，电路板上有安装孔；四套惯性测量组件通过与安装基准脚连接装配于四面体框架的四个安装面，通过支撑脚固定于安装结构的底座；双轴旋转机构与安装结构固连。