公开(公告)号：CN107202576A

公开(公告)日：2017-09-26

申请号：CN201710356791.5

申请日：2017-05-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 程建华 ,  牟宏杰 ,  陈岱岱 ,  黄卫权 ,  董铭涛 ,  孙湘钰 ,  张为 ,  徐晓敏 ,  曹新宇 ,  董萍

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 一种四冗余双轴旋转调制捷联惯性导航系统，包括：安装结构、惯性测量组件、双轴旋转机构；安装结构，包括：四面体框架、三个L型支撑脚；四面体框架包括三个斜面和一个底面；四面体框架的每个平面均有三个安装基准脚；每个安装基准脚有两个安装基准脚螺纹孔；四面体框架关于三条梁对称，并为空心结构；L型支撑脚有三角凹槽，三角凹槽中心攻有螺纹；L型支撑脚底面有两个底面螺纹孔；惯性测量组件为由一个陀螺仪、一个加速度计和辅助元器件集成的电路板，电路板上有安装孔；四套惯性测量组件通过与安装基准脚连接装配于四面体框架的四个安装面，通过支撑脚固定于安装结构的底座；双轴旋转机构与安装结构固连。

公开(公告)号：CN105783943A

公开(公告)日：2016-07-20

申请号：CN201610265830.6

申请日：2016-04-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 程建华 ,  王通达 ,  范晓亮 ,  陈岱岱 ,  管冬雪 ,  康瑛瑶 ,  蒋国桉 ,  董楠楠 ,  于东伟 ,  张为

IPC: G01C25/00

CPC classification number: G01C25/005

Abstract: 本发明公开了一种基于无迹卡尔曼滤波的极区环境下舰船大方位失准角传递对准方法。步骤一：完成子惯导系统的启动、预热准备，子惯导系统利用主惯导系统发送的导航参数完成一次装订；步骤二：子惯导系统进行惯导解算，同步采集主、子惯导系统在格网系下输出的速度和姿态信息，得到速度和姿态误差来构成量测量Z；步骤三：依据格网系下的导航力学编排，结合格网导航误差方程，采用“速度+姿态”的匹配方式，建立格网系下的系统状态方程和量测方程；步骤四：进行无迹卡尔曼滤波解算，估算出子惯导系统的姿态失准角、速度的状态估算值，完成传递对准。本发明解决了极区环境下大方位失准角的传递对准问题，提高了极区的传递对准精度和适用性。