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公开(公告)号：CN112253560B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202011174243.9
申请日：2020-10-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F15B11/16 , F15B11/028 , F15B13/06 , B63C11/52
Abstract: 本发明提出一种基于液压半桥的水压柔性臂驱动与控制系统，该控制系统的柔性臂的每个人工肌肉连接一个压力控制阀，通过压力控制阀控制每根人工肌肉的驱动压力，来控制柔性臂的空间位置，压力控制阀的节流阀一端与人工肌肉连接，另一端与水箱连接，比例节流阀一端与人工肌肉连接，另一端与单向阀连接，水液压泵出口分别连接单向阀和溢流阀，溢流阀与水箱连接，水液压泵与水箱连接。本发明为水压驱动的各种柔性驱动器提供稳定的可调的压力，根据水液压控制阀现有技术，通过液压半桥原理实现对柔性臂的驱动与控制，同时将液压半桥回路中起固定液阻作用的节流阀与起可调液阻作用的比例节流阀集成到一起，减少了系统的复杂性，达到了集成化的作用。
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公开(公告)号：CN112474589B
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202011177189.3
申请日：2020-10-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出一种基于仿生瞬膜的移动机器人摄像头视野综合清洁装置，该清洁装置的仿生瞬膜清洁装置、空气放大装置和仿生锥直型喷嘴并联连接，空气放大装置设有空气放大装置进气口，用于输送压缩空气，其内设置有由导风装置组成的科恩达效应结构，实现由压缩空气中输出的气流引导大量的外部空气的定向流动，从而产生清洁效果，所述仿生锥直型喷嘴用于喷射水流，去除摄像头表面污染物。解决了如何提供一个有效的摄像头自动清洁装置的技术问题，本发明原理新颖，首次将仿生领域的动物瞬膜清洁眼球的功能应用到工程领域中的移动机器人摄像头视野清洁装置。
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公开(公告)号：CN112356028A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011183065.6
申请日：2020-10-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明是一种基于深度学习的移动机器人远程目标检测系统及其检测方法。本发明涉及移动机器人远程控制系统技术领域，所述系统包括上位主机模块、数据传输模块和移动机器人模块；所述数据传输模块，用于从移动机器人模块传输视频数据到上位主机模块，以及从上位主机传输控制指令到移动机器人模块；本发明通过远程视频数据传输，将深度学习算法在高性能上位主机上进行运算，避免了深度学习硬件设备体积过大而造成的移动机器人体积过大，负载过重，也避免了在移动机器人上运用体积较小、计算能力不足的嵌入式深度学习硬件设备；同时，使用远程数据传输的方式，可远程控制机器人进入自身无法适应的环境中完成工作。
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公开(公告)号：CN112327671A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011183100.4
申请日：2020-10-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明是一种基于AR的调节阀状态监测与快速响应控制系统。本发明涉及智能阀门自动化控制技术领域，所述系统包括智能调节阀、控制子系统、状态监控子系统、主控系统、基于增强现实的人机交互子系统和通信系统；主控系统，用于智能调节阀控制及状态监测，以及进行人机交互；状态监测子系统，用于对智能调节阀状态进行实时监测。所述控制子系统，用于接收主控系统的控制信息；基于增强现实的人机交互子系统，用于将智能调节阀状态信息及主控系统提供的显示内容通过增强现实实现人机交互功能，缩短人工巡检时间。本发明实现了调节阀的精确控制和远程实时监控，实现了调节阀的智能化应用。
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公开(公告)号：CN112253560A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011174243.9
申请日：2020-10-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F15B11/16 , F15B11/028 , F15B13/06 , B63C11/52
Abstract: 本发明提出一种基于液压半桥的水压柔性臂驱动与控制系统，该控制系统的柔性臂的每个人工肌肉连接一个压力控制阀，通过压力控制阀控制每根人工肌肉的驱动压力，来控制柔性臂的空间位置，压力控制阀的节流阀一端与人工肌肉连接，另一端与水箱连接，比例节流阀一端与人工肌肉连接，另一端与单向阀连接，水液压泵出口分别连接单向阀和溢流阀，溢流阀与水箱连接，水液压泵与水箱连接。本发明为水压驱动的各种柔性驱动器提供稳定的可调的压力，根据水液压控制阀现有技术，通过液压半桥原理实现对柔性臂的驱动与控制，同时将液压半桥回路中起固定液阻作用的节流阀与起可调液阻作用的比例节流阀集成到一起，减少了系统的复杂性，达到了集成化的作用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105021234B
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201510489598.X
申请日：2015-08-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01F1/32
Abstract: 本发明的目的在于提供一种具有涡街加强能力的仿生型电磁式涡街流量计，包括主流道、漩涡发生体、电极、上磁铁、下磁铁，漩涡发生体设置在主流道里，主流道的上方固定中空的圆柱腔，圆柱腔的上方安装信号处理转换器，圆柱腔里依次设置有电极和上磁铁，电极通过导线连接信号处理转换器，上磁铁下端部穿过主流道壁进入主流道里，主流道的下方固定有下磁铁，漩涡发生体设置在主流道进口与上磁铁伸入主流道中的部分之间。本发明能够极大地减小对水流的阻力，经过射流孔的而流出的流体在右端面与带凹槽侧面流过来的流体呈平行状态，可以显著地加强流体流速。侧面的凹槽也更有利于涡街的脱落，因此该漩涡发生体可以加强漩涡的强度。
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公开(公告)号：CN104637897B
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201510059020.0
申请日：2015-02-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H01L23/367 , H01L23/473
Abstract: 本发明提供的是一种基于仿生的冲击型水冷散热器。包括由圆形底板、筒状侧壁和环形顶部构成的壳体，所述底板上均匀分布曲面导流轨道，所述曲面导流轨道上开有减阻射流孔，所述顶部的中间连接进水口，侧壁上开有均匀分布的出水口，曲面导流轨道的末端与侧壁面相切并与出水口相对应。本发明相较于普通的水冷散热器，主要的优点有，水流直接冲击散热器底面，产生极薄的热边界层，提高了散热效果；导流轨道的设计，减小了流体与轨道之间的摩擦阻力，不会导致流体产生紊流，使散热器具有更优良的散热性能。
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公开(公告)号：CN104180855B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201410455270.1
申请日：2014-09-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01D21/02
Abstract: 本发明的目的在于提供一种用于移动机器人近地感知的组合传感器装置，包括上壳体、中壳体、下壳体，上壳体、中壳体和下壳体自上而下按照挤压方式连接在一起，下壳体外侧壁上设置基座和沟槽，基座上安装真空泵，下壳体里安装气室，气室通过气室下端盖、气室腔和气室上端盖自下而上挤压而成，气室腔外壁上安装挡板，挡板深入至沟槽中，气室上端盖上设置气室上端盖进气口，气室下端盖上设置气室下端盖进气口，气室下端盖进气口下方设置过滤网，过滤网与下壳体下端通过挤压方式连接，真空泵的吸气口安装软管，软管穿过下壳体并连接气室上端盖进气口。本发明能够对机器人所在地面多个方面的信息进行采集，拓展了移动机器人的近地感知功能。
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公开(公告)号：CN103913197B
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201410102680.8
申请日：2014-03-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种具有仿生特性的异形截面电磁式涡街流量计，包括主流道、电极，主流道上下分别设置上磁铁固定管、下磁铁固定管，上磁铁固定管上固定有信号处理转换器支撑管，信号处理转换器支撑管上安装信号处理转换器，上磁铁固定管里安装上永久磁铁，下磁铁固定管里安装下永久磁铁，电极设置在上磁铁固定管里，电极引出导线连接信号处理转换器，上永久磁铁和主流道均设置有孔，电极下端设置伸出部，伸出部穿过上永久磁铁和主流道的孔进入主流道，主流道里安装三角柱形漩涡发生体。本发明可以降低管道尺寸，获得更小的流量计管径和总体体积。
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公开(公告)号：CN103899277B
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201410136128.0
申请日：2014-04-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及的是一种仿生型平衡静压的阀门。在阀体内自下而上设置阀芯、下部密封结构、阀芯驱动机构、上部密封结构，阀芯驱动机构与阀芯连接，下部密封结构包括套在阀芯上的下焊接波纹管、下波纹管接头，下焊接波纹管的上下两端分别与下波纹管接头和阀芯，上部密封结构包括上焊接波纹管、滑动密封盖、上波纹管接头，上焊接波纹管的上下两端分别与滑动密封盖和上波纹管接头焊接，滑动密封盖的上部设置阀仓密封盖，阀仓密封盖由压紧盖限位，滑动密封盖和下焊接波纹管之间的空隙内全部充油，阀体与滑动密封盖相对应的位置处开有平衡静压口与总注水管道连通。本发明能提高阀芯位置的控制精度，减少丝杠的磨损，减小控制电机的体积、功率和发热。
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