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公开(公告)号：CN112268031A
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202011223744.1
申请日：2020-11-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出一种面向用户可重构的模块化柔性数字控制流量阀结构，该结构的若干电磁阀模块通过阀块连接器连接，最上面的电磁阀模块上设置有总进水口，最下面的电磁阀模块的下方设置有堵头，每个电磁阀模块的出水口通过管路与汇流器连通，所述汇流器上设置有总出水口。解决目前伺服阀用途虽然非常广泛，但其不耐污染、成本高、面向产品设计等特点，以及传统的阀类产品大多面向产品设计，不能满足用户多样化的需求，而一对一的定制化设计成本高、周期长的问题。本发明还针对水下仿生机器人对液压阀的需求，在阀的设计中充分的考虑了耦合仿生的特点，在采用不同的连接模块后，同样功能的阀组可以完成各类形体，以适应水下机器人的作业需求。
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公开(公告)号：CN112253560B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202011174243.9
申请日：2020-10-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F15B11/16 , F15B11/028 , F15B13/06 , B63C11/52
Abstract: 本发明提出一种基于液压半桥的水压柔性臂驱动与控制系统，该控制系统的柔性臂的每个人工肌肉连接一个压力控制阀，通过压力控制阀控制每根人工肌肉的驱动压力，来控制柔性臂的空间位置，压力控制阀的节流阀一端与人工肌肉连接，另一端与水箱连接，比例节流阀一端与人工肌肉连接，另一端与单向阀连接，水液压泵出口分别连接单向阀和溢流阀，溢流阀与水箱连接，水液压泵与水箱连接。本发明为水压驱动的各种柔性驱动器提供稳定的可调的压力，根据水液压控制阀现有技术，通过液压半桥原理实现对柔性臂的驱动与控制，同时将液压半桥回路中起固定液阻作用的节流阀与起可调液阻作用的比例节流阀集成到一起，减少了系统的复杂性，达到了集成化的作用。
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公开(公告)号：CN112253560A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011174243.9
申请日：2020-10-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F15B11/16 , F15B11/028 , F15B13/06 , B63C11/52
Abstract: 本发明提出一种基于液压半桥的水压柔性臂驱动与控制系统，该控制系统的柔性臂的每个人工肌肉连接一个压力控制阀，通过压力控制阀控制每根人工肌肉的驱动压力，来控制柔性臂的空间位置，压力控制阀的节流阀一端与人工肌肉连接，另一端与水箱连接，比例节流阀一端与人工肌肉连接，另一端与单向阀连接，水液压泵出口分别连接单向阀和溢流阀，溢流阀与水箱连接，水液压泵与水箱连接。本发明为水压驱动的各种柔性驱动器提供稳定的可调的压力，根据水液压控制阀现有技术，通过液压半桥原理实现对柔性臂的驱动与控制，同时将液压半桥回路中起固定液阻作用的节流阀与起可调液阻作用的比例节流阀集成到一起，减少了系统的复杂性，达到了集成化的作用。
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公开(公告)号：CN112268031B
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202011223744.1
申请日：2020-11-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出一种面向用户可重构的模块化柔性数字控制流量阀结构，该结构的若干电磁阀模块通过阀块连接器连接，最上面的电磁阀模块上设置有总进水口，最下面的电磁阀模块的下方设置有堵头，每个电磁阀模块的出水口通过管路与汇流器连通，所述汇流器上设置有总出水口。解决目前伺服阀用途虽然非常广泛，但其不耐污染、成本高、面向产品设计等特点，以及传统的阀类产品大多面向产品设计，不能满足用户多样化的需求，而一对一的定制化设计成本高、周期长的问题。本发明还针对水下仿生机器人对液压阀的需求，在阀的设计中充分的考虑了耦合仿生的特点，在采用不同的连接模块后，同样功能的阀组可以完成各类形体，以适应水下机器人的作业需求。
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