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公开(公告)号：CN117104413A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310902896.1
申请日：2023-07-21
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明涉及船载设备技术领域，尤其涉及一种用于远洋船舶上的多向稳定床，包括：固定于船舱底板上的床体，床体上设置有床板；床板的下方设置有倾角传感器结构以及第一弹性气囊装置和第二弹性气囊装置；倾角传感器结构与床板的中部物理连接，且第一弹性气囊装置和第二弹性气囊装置分别设置于床板的两头且与倾角传感器结构电气连接。当床体随船体摇晃时，倾角传感器结构检测床板的倾斜角度，并在角度达到或超过阈值时，通过第一弹性气囊装置和第二弹性气囊装置进行充气或者放气以使得床板的两头升起或者下降，从而反向补偿倾斜角度以保持床板两头平衡。本发明能够在人员在床上休息时减少人员的摇晃感。
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公开(公告)号：CN117775327A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311476506.5
申请日：2023-11-07
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: B64U10/70 , B64U30/24 , B64U20/70 , B64U20/80 , B64U40/10 , B64U50/19 , B63G8/00 , B63G8/08 , B63G8/18 , B63G8/38
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于旋翼和摆线推进器的碟形两栖跨域航行器，包括：航行器主体，包括呈受力均匀的流线碟形结构的保护外壳，其中部开设有柱状开孔，保护外壳的周向均匀布设有多个用以进行方位观测的探测装置，下方沿周向设有至少4个方向舵；旋翼系统包括设于柱状开孔内通过连接杆与航行器主体固定连接的旋翼电机以及通过旋翼电机驱动旋转且旋转方向相反的两副旋翼，两副旋翼中的每副旋翼的叶片均与水平面呈设定夹角设置；摆线推进器系统包括分别与至少4个方向舵中的每个方向舵连接且一一对应设置的摆线推进器，每个摆线推进器均包括旋转盘，沿旋转盘边沿周向等间距布置的至少四个直翼状桨叶，及控制直翼状桨叶的姿态的叶片驱动装置。
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公开(公告)号：CN118163141A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410504008.5
申请日：2024-04-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J15/10
Abstract: 本发明涉及机器人抓取作业技术领域，尤其涉及一种多功能作业机械手，包括：可相对转动的外环机构和内环机构，用于驱动外环机构和内环机构相对转动的驱动装置，以及连接在外环机构上的抓取装置；抓取装置包括固定在所述外环机构上的固定底座和沿着固定底座的周向等间距设置的若干个可弯曲手指；所述可弯曲手指包括展开状态、聚拢状态和介于展开状态至聚拢状态之间的中间状态；所述外环机构和内环机构的转动角度的正逆向幅度不超过两个相邻可弯曲手指与轴心的连线间的夹角。
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公开(公告)号：CN115535169A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211073069.8
申请日：2022-09-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B71/20
Abstract: 本发明提供的是一种拖曳水池用水下潜器强迫横摇装置，包括伺服谐波减速驱动一体化电机、主轴、连接板、水下倾角传感器、夹紧器以及力传感器等主要部件。该装置通过连接板固定在拖车上，通过主轴和力传感器连接到待测水下潜器主体上。通过伺服谐波减速驱动一体化电机驱动主轴带动水下潜器按照一定的规律(如正弦函数等)绕主轴轴线方向转动。通过水下倾角传感器精确测量潜器的转动状态，通过力传感器精确测量潜器所受的多维力时厉曲线，记录潜器的完整水动力性能，以进行一系列的试验对比研究。本发明结构简单，易于加工制造且便于安装，可以应用于循环水槽或拖曳水池中，进行水下潜器强迫横摇状态下的水动力性能测试。
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公开(公告)号：CN119782680A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411852034.3
申请日：2024-12-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于T‑N‑L结构的中心对称多胞体卡尔曼滤波AUV速度估计方法。首先根据实验数据辨识得到自主式水下机器人的状态空间模型,然后结合中心对称多胞体的性质和卡尔曼滤波的思想,预测并校正AUV系统状态的可达集,通过系统的校正可达集计算自主式水下机器人的速度区间,实现对其速度的有效监测。该方法适用于各种构型和运动条件的自主式水下机器人,与现有技术相比,本发明提供了一种系统有效的速度估计方法，本发明所采用的方法能够生成更为精确的速度估计值及其更为紧凑的速度估计区间，不仅提高了速度状态监测的精确度，而且通过确保机器人在复杂水下环境中的行为更加稳定和可预测，显著增强了水下机器人系统的整体可靠性和稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115452317B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202211073363.9
申请日：2022-09-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明提供的是一种四自由度水动力性能试验测试装置，主要包括力传感器、直线导轨、基座、减轻版、垂杆、十字轴、惯性单元。通过十字轴和惯性单元可以精确测量结构物的横摇，通过十字轴固定块可以锁定横摇自由度。通过垂杆、十字杆和惯性单元精准测量结构物的纵摇，通过垂杆固定座锁定这一自由度。通过水平导轨、固定减轻板和惯性单元可以精确测量结构物的纵荡，通过纵荡固定块锁定纵荡这一自由度。通过升沉导轨、固定减轻板和惯性单元可以精确测量结构物的垂荡，通过升沉固定块锁定垂荡这一自由度。本发明结构紧凑，易于加工制造和使用安装，应用于循环水槽或拖曳水池的海洋结构物水动力性能测量实验中，测量结构物的各微小惯性量和阻尼。
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公开(公告)号：CN104299248A
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201410612427.7
申请日：2014-11-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/20
Abstract: 本发明涉及一种利用前视声呐图像对水下多个动态目标运动预测的方法，其特征在于：读取前视声呐图像，采用双阈值分割方法提取图像中动态目标区域；计算动态目标区域确定矩阵Ω，判断是否有新的动态目标轨迹出现；如果多个水下动态目标运动预测问题可以转化为多个独立动态目标分别预测问题，则采用粒子滤波方法对动态目标进行运动预测；如果多个水下动态目标运动预测问题不能转化为多个独立动态目标分别预测问题，确定粒子预测线索的融合策略，计算粒子权值，完成动态目标新的位置预测；将当前多个量测与多个动态目标预测轨迹进行关联；重复前述步骤，直至动态目标运动预测任务结束，相应得到的轨迹为动态目标运动的最终轨迹。
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公开(公告)号：CN119871532A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510172870.5
申请日：2025-02-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种液压驱动多关节柔性机械臂总体结构及驱动方法。本发明组成包括：驱动结构，所述驱动结构与中部柔性机械臂运动结构的一端连接，所述中部机械臂柔性运动结构包括一组连接板、一组骨材结构、三根可伸缩波纹管，三根所述可伸缩波纹管之间呈120°圆周均匀分布，通过三根所述可伸缩波纹管之间不同的伸缩距离实现所述中部机械臂柔性运动结构的多角度弯折，所述中部柔性运动结构的另一端与机械臂刚性结构连接。本发明通过注射泵及电动阀的操控可向不同的可伸缩波纹管内部注入或抽出液体，以实现机械臂柔性部分的多自由度运动，最终达到提高机械臂传动效率以及机械臂灵活性，增加机械臂活动空间范围的目的。
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公开(公告)号：CN115535169B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202211073069.8
申请日：2022-09-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B71/20
Abstract: 本发明提供的是一种拖曳水池用水下潜器强迫横摇装置，包括伺服谐波减速驱动一体化电机、主轴、连接板、水下倾角传感器、夹紧器以及力传感器等主要部件。该装置通过连接板固定在拖车上，通过主轴和力传感器连接到待测水下潜器主体上。通过伺服谐波减速驱动一体化电机驱动主轴带动水下潜器按照一定的规律(如正弦函数等)绕主轴轴线方向转动。通过水下倾角传感器精确测量潜器的转动状态，通过力传感器精确测量潜器所受的多维力时厉曲线，记录潜器的完整水动力性能，以进行一系列的试验对比研究。本发明结构简单，易于加工制造且便于安装，可以应用于循环水槽或拖曳水池中，进行水下潜器强迫横摇状态下的水动力性能测试。
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公开(公告)号：CN118404568A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410664444.9
申请日：2024-05-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种多舵机驱动绳驱柔性机械臂总体结构，包括模块化单节柔性机械臂结构，结构主要由连接板和支撑柱、固定于连接板的舵机支座上的舵机、以及固定于舵机上的绕绳轮和绳索及柔性杆组成，舵机顺时针或逆时针转动带动绕绳轮旋转，进而控制绳索伸长或缩短，连接板之间的柔性杆在起到支撑作用的同时受力弯曲，达到驱动柔性机械臂多自由度自由弯曲的目的；同时，多个模块化的柔性机械臂可通过连接底座叠加在一起，与顶端机械爪组成柔性机械臂整体结构，可以实现组成N倍于单个模块化柔性机械臂长度的整体机械臂结构，易于替换模块，使机械臂具有更强的灵活性，达到自由增减活动空间的目的。
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