公开(公告)号：CN119782680A

公开(公告)日：2025-04-08

申请号：CN202411852034.3

申请日：2024-12-16

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李佶桃 ,  刘禹锡 ,  冯靖敖 ,  王玉甲 ,  姚峰 ,  刘星 ,  吕欣倍

IPC: G06F17/16 ,  B63B79/20 ,  B63G8/00 ,  B63C11/52 ,  G06F17/10

Abstract: 本发明公开了一种基于T‑N‑L结构的中心对称多胞体卡尔曼滤波AUV速度估计方法。首先根据实验数据辨识得到自主式水下机器人的状态空间模型,然后结合中心对称多胞体的性质和卡尔曼滤波的思想,预测并校正AUV系统状态的可达集,通过系统的校正可达集计算自主式水下机器人的速度区间,实现对其速度的有效监测。该方法适用于各种构型和运动条件的自主式水下机器人,与现有技术相比,本发明提供了一种系统有效的速度估计方法，本发明所采用的方法能够生成更为精确的速度估计值及其更为紧凑的速度估计区间，不仅提高了速度状态监测的精确度，而且通过确保机器人在复杂水下环境中的行为更加稳定和可预测，显著增强了水下机器人系统的整体可靠性和稳定性。

公开(公告)号：CN119782681A

公开(公告)日：2025-04-08

申请号：CN202411852036.2

申请日：2024-12-16

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李佶桃 ,  刘禹锡 ,  冯靖敖 ,  王玉甲 ,  刘星 ,  姚峰

IPC: G06F17/16 ,  B63B79/20 ,  B63G8/00 ,  B63C11/52 ,  G06F17/10

Abstract: 本发明公开了一种基于中心对称多胞体卡尔曼滤波器的AUV速度估计方法，首先对自主式水下机器人的状态空间模型进行系统性的分析,然后结合中心对称多胞体的性质和卡尔曼滤波的思想,计算并优化水下机器人系统状态的可达集,通过最优可达集计算水下机器人的速度区间,实现对其速度的有效监测。该方法适用于多种构型和不同运动状态的自主式水下机器人,与现有技术相比,本发明所提方法不仅可以准确地估算出水下机器人的速度，还能提供速度的区间估计,从而实现了对速度状态的有效监测,显著提高了自主式水下机器人的可靠性和稳定性。