公开(公告)号：CN116353265A

公开(公告)日：2023-06-30

申请号：CN202310278070.2

申请日：2023-03-21

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 吕欣倍 ,  郭春雨 ,  王崇磊 ,  赵喜文 ,  张佐天 ,  王兴涛

IPC: B60F5/02 ,  B63G8/16 ,  B64C1/30 ,  B64C27/08 ,  B64C27/12 ,  B64C27/32

Abstract: 本发明公开了一种跨域航行器的总体结构，包括飞行单元自主收放结构和尾部定轴推进器安装结构。飞行单元自主收放结构安装在艇体中后部推进器前方，通过安装在艇体上的舵机进行控制，舵机转动带动转动杆和连接杆运动使得飞行单元连接杆展开，展开后与舵机相连的转动杆定位到凹槽中并使展开后的结构呈三角形稳定；航行器控制仓发送信号通过操控舵机实现飞行单元的收放，达到自主收放飞行单元目的的同时将飞行单元产生的升力无损耗传递到艇体上；尾部的定轴推进器与航行器艇体通过连接部件进行连接，连接部件与艇体中线方向成固定角度使定轴推进器尾部向内侧倾斜，控制不同推进器的推力，达到高效率差动控制的目的。

公开(公告)号：CN118404568A

公开(公告)日：2024-07-30

申请号：CN202410664444.9

申请日：2024-05-27

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王兴涛 ,  张佐天 ,  吕欣倍 ,  赵喜文 ,  王崇磊 ,  陶振东 ,  孙梦玲

IPC: B25J9/08 ,  B25J9/10

Abstract: 本发明公开了一种多舵机驱动绳驱柔性机械臂总体结构，包括模块化单节柔性机械臂结构，结构主要由连接板和支撑柱、固定于连接板的舵机支座上的舵机、以及固定于舵机上的绕绳轮和绳索及柔性杆组成，舵机顺时针或逆时针转动带动绕绳轮旋转，进而控制绳索伸长或缩短，连接板之间的柔性杆在起到支撑作用的同时受力弯曲，达到驱动柔性机械臂多自由度自由弯曲的目的；同时，多个模块化的柔性机械臂可通过连接底座叠加在一起，与顶端机械爪组成柔性机械臂整体结构，可以实现组成N倍于单个模块化柔性机械臂长度的整体机械臂结构，易于替换模块，使机械臂具有更强的灵活性，达到自由增减活动空间的目的。

公开(公告)号：CN113771565A

公开(公告)日：2021-12-10

申请号：CN202111108658.0

申请日：2021-09-22

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 郭春雨 ,  王崇磊 ,  张佐天 ,  于凯 ,  胡健 ,  庞明 ,  赵喜文 ,  林健峰

IPC: B60F3/00 ,  B63H1/36 ,  B63C11/52 ,  B33Y80/00

Abstract: 本发明属于两栖推进器技术领域，具体涉及一种柔性波动鳍仿生潜器。本发明采用仿生波动鳍的结构，仿生来源自鳐鱼、深海带鱼的波动鳍相结合，材料采用高弹硅胶，具有较高的延展性，该推进系统具有操纵性优异、水动力噪声低、易于仿生改造、地形通过性强、可在限制航道工作等海洋作业特点。本发明的机械结构采用舵机‑连杆‑仿生波动鳍连接方式，舵机侧面固定在仿生推进器主体部分预留的厚度结构上，通过多个舵机摆动幅度和转向驱动可控制波动鳍摆动，实现转向、加速、上浮、下沉及制动等功能，更能适应复杂的水底环境。