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公开(公告)号：CN119871532A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510172870.5
申请日：2025-02-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种液压驱动多关节柔性机械臂总体结构及驱动方法。本发明组成包括：驱动结构，所述驱动结构与中部柔性机械臂运动结构的一端连接，所述中部机械臂柔性运动结构包括一组连接板、一组骨材结构、三根可伸缩波纹管，三根所述可伸缩波纹管之间呈120°圆周均匀分布，通过三根所述可伸缩波纹管之间不同的伸缩距离实现所述中部机械臂柔性运动结构的多角度弯折，所述中部柔性运动结构的另一端与机械臂刚性结构连接。本发明通过注射泵及电动阀的操控可向不同的可伸缩波纹管内部注入或抽出液体，以实现机械臂柔性部分的多自由度运动，最终达到提高机械臂传动效率以及机械臂灵活性，增加机械臂活动空间范围的目的。
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公开(公告)号：CN119796446A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510042765.X
申请日：2025-01-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种水下探测作业一体化结构。本发明组成包括：柔性抓取机械手、水下摄像头、多波束声呐、惯性测量单元IMU和模块化绳驱柔性机械臂；柔性抓取机械手结构包括同轴的外环机构和内环机构，外环机构与柔性带体的一端固定连接，柔性带体的另一端与内环机构固定连接；水下摄像头安装在所述内环机构中心处；多波束声呐布置于柔性抓取机械手侧方的上连接板空缺处，实时获取周围水下环境的深度信息和障碍物分布；惯性测量单元IMU固定在下连接板上；模块化绳驱柔性机械臂与下连接板连接。本发明实时获取水下距离和方位信息，该结构能够优化抓取操作，提高整体安全性和可靠性，使得水下探测作业更加高效、灵活，适应复杂水下环境中的多种需求。
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公开(公告)号：CN119610076A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202510042759.4
申请日：2025-01-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种绳驱模块化柔性机械臂总体结构。本发明组成包括：模块化柔性机械臂模块、动力驱动模块、多功能连接模块，模块化柔性机械臂模块安装数量包括但不限于1、2、3、4、5个及以上模块化柔性机械臂，组成N倍于单个模块化柔性机械臂长度的绳驱柔性机械臂总体结构；动力驱动模块包括舵机，舵机通过绕绳轮固定螺丝固定有一个绕绳轮，绳索固定在绕绳轮的固定孔上，通过绕绳轮转动实现拉伸和释放并通过绕绳滑轮组进行换向，并从通绳孔处连接下端的模块化柔性机械臂模块。本发明通过舵机拉伸或释放连接绳即可实现关节段的偏转，响应速度快，灵活度高能够有效避免操作过程中的碰撞问题，且关节的结构简单紧凑可模块化叠加，便于装配。
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