公开(公告)号：CN103899843A

公开(公告)日：2014-07-02

申请号：CN201410117105.5

申请日：2014-03-27

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 盛明伟 ,  庞永杰 ,  万磊 ,  杨溢 ,  黄蜀玲 ,  马珊

IPC: F16L1/20 ,  F16L3/10

CPC classification number: F16L1/235

Abstract: 本发明的目的在于提供一种海底管道承载装置，包括吊装限位装置部分和承载限位装置部分；吊装限位装置部分包括吊钩、限位套环上部分、限位套环下部分、托块，限位套环上部分通过套环连接螺栓与限位套环下部分相连组成限位套环，限位套环套在两个预相连的海底管道上，吊钩固定在限位套环上部分上，托块上端安装托块连接螺栓，限位套环上部分开有螺纹孔，托块下端贴在海底管道外壁上，托块连接螺栓安装在螺纹孔里；承载限位装置部分包括横支撑架、水平导轨、斜支撑架，水平导轨下方安装横支撑架，侧方安装斜支撑架；限位套环下部分安装在水平导轨开有槽的部分上。本发明能够进行海底管道的连接和固定，特别适用于水下管道的精确布放。

公开(公告)号：CN103899843B

公开(公告)日：2016-01-27

申请号：CN201410117105.5

申请日：2014-03-27

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 盛明伟 ,  庞永杰 ,  万磊 ,  杨溢 ,  黄蜀玲 ,  马珊

IPC: F16L1/20 ,  F16L3/10

Abstract: 本发明的目的在于提供一种海底管道承载装置，包括吊装限位装置部分和承载限位装置部分；吊装限位装置部分包括吊钩、限位套环上部分、限位套环下部分、托块，限位套环上部分通过套环连接螺栓与限位套环下部分相连组成限位套环，限位套环套在两个预相连的海底管道上，吊钩固定在限位套环上部分上，托块上端安装托块连接螺栓，限位套环上部分开有螺纹孔，托块下端贴在海底管道外壁上，托块连接螺栓安装在螺纹孔里；承载限位装置部分包括横支撑架、水平导轨、斜支撑架，水平导轨下方安装横支撑架，侧方安装斜支撑架；限位套环下部分安装在水平导轨开有槽的部分上。本发明能够进行海底管道的连接和固定，特别适用于水下管道的精确布放。

公开(公告)号：CN103927751A

公开(公告)日：2014-07-16

申请号：CN201410158237.2

申请日：2014-04-18

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张铁栋 ,  吕欣倍 ,  马珊 ,  黄蜀玲 ,  曾文静 ,  李阳

IPC: G06T7/00

Abstract: 本发明提供的是一种基于梯度信息融合的水面光视觉图像目标区域检测方法。分别采用两种滑动窗口形式，计算水面光视觉图像的纵向梯度与横向梯度。将两个梯度信息进行融合，并采用连通检测方法标记区域的位置，根据目标的最终边界标记出目标区域。本发明主要是结合水面图像中海界线区域特点，先分别提取水面光学图像在纵向梯度与横向梯度方向上的目标边界信息，确定海界线属性和图像处理空间的划分，然后根据融合信息，确定目标边界的区域类别属性，并依据边界性质，完成像素的扫描与归类。本发明由于结合海界线特点对两个方向的梯度信息进行融合，降低了处理区域范围，减少了噪声的影响。也避免了对整个图像空间的运算处理，节约计算时间。

公开(公告)号：CN104299248A

公开(公告)日：2015-01-21

申请号：CN201410612427.7

申请日：2014-11-04

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张铁栋 ,  马珊 ,  吕欣倍 ,  万磊 ,  黄蜀玲 ,  李阳

IPC: G06T7/20

Abstract: 本发明涉及一种利用前视声呐图像对水下多个动态目标运动预测的方法，其特征在于：读取前视声呐图像，采用双阈值分割方法提取图像中动态目标区域；计算动态目标区域确定矩阵Ω，判断是否有新的动态目标轨迹出现；如果多个水下动态目标运动预测问题可以转化为多个独立动态目标分别预测问题，则采用粒子滤波方法对动态目标进行运动预测；如果多个水下动态目标运动预测问题不能转化为多个独立动态目标分别预测问题，确定粒子预测线索的融合策略，计算粒子权值，完成动态目标新的位置预测；将当前多个量测与多个动态目标预测轨迹进行关联；重复前述步骤，直至动态目标运动预测任务结束，相应得到的轨迹为动态目标运动的最终轨迹。

公开(公告)号：CN104299248B

公开(公告)日：2017-08-04

申请号：CN201410612427.7

申请日：2014-11-04

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张铁栋 ,  马珊 ,  吕欣倍 ,  万磊 ,  黄蜀玲 ,  李阳

IPC: G06T7/246 ,  G06T7/11 ,  G06T7/136

Abstract: 本发明涉及一种利用前视声呐图像对水下多个动态目标运动预测的方法，其特征在于：读取前视声呐图像，采用双阈值分割方法提取图像中动态目标区域；计算动态目标区域确定矩阵Ω，判断是否有新的动态目标轨迹出现；如果多个水下动态目标运动预测问题可以转化为多个独立动态目标分别预测问题，则采用粒子滤波方法对动态目标进行运动预测；如果多个水下动态目标运动预测问题不能转化为多个独立动态目标分别预测问题，确定粒子预测线索的融合策略，计算粒子权值，完成动态目标新的位置预测；将当前多个量测与多个动态目标预测轨迹进行关联；重复前述步骤，直至动态目标运动预测任务结束，相应得到的轨迹为动态目标运动的最终轨迹。