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公开(公告)号：CN119840798A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202411969612.1
申请日：2024-12-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 基于强化学习的仿生波动鳍减阻装置及方法。本发明组成包括：透明水箱，透明水箱内放置有仿生波动鳍，仿生波动鳍外部连接舵机以及舵机摆杆；仿生波动鳍上安装有贴片阻力传感器；仿生波动鳍两侧具有微型气泡孔，微型气泡孔与电机控制箱电连接，电机控制箱控制所述微型气泡孔通气或者吸气；高频双脉冲激光器、相机同步器、反光棱镜放置在透明水箱下方，高频双脉冲激光器发出的激光经由反光棱镜，将激光反射至所述的仿生波动鳍后方的流场区域；电机控制箱、相机同步器分别与主动控制系统连接。本发明实现对于波动鳍运动过程中的智能减阻，为仿生波动鳍从实验机理上角度出发，为探究波动鳍流场形态演化规律与波动减阻之间相互作用机制提供技术支撑。
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公开(公告)号：CN115452317B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202211073363.9
申请日：2022-09-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明提供的是一种四自由度水动力性能试验测试装置，主要包括力传感器、直线导轨、基座、减轻版、垂杆、十字轴、惯性单元。通过十字轴和惯性单元可以精确测量结构物的横摇，通过十字轴固定块可以锁定横摇自由度。通过垂杆、十字杆和惯性单元精准测量结构物的纵摇，通过垂杆固定座锁定这一自由度。通过水平导轨、固定减轻板和惯性单元可以精确测量结构物的纵荡，通过纵荡固定块锁定纵荡这一自由度。通过升沉导轨、固定减轻板和惯性单元可以精确测量结构物的垂荡，通过升沉固定块锁定垂荡这一自由度。本发明结构紧凑，易于加工制造和使用安装，应用于循环水槽或拖曳水池的海洋结构物水动力性能测量实验中，测量结构物的各微小惯性量和阻尼。
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公开(公告)号：CN114439898B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202210029520.X
申请日：2022-01-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于柔性鳍波动推进技术领域，具体涉及一种波动鳍无齿系传动机构及系统。本发明提供的波动鳍无齿系传动机构可以将360°单自由度转动转化为特定幅值的正弦摆动，通过调整同步履带的转动速度，可以实时控制各波动鳍无齿系传动机构的摆动速度；通过更改斜曲柄摇杆基轴和同步带轮的相位差，可以控制各波动鳍无齿系传动机构的转动相位差。本发明结构简单，易于加工制造且便于安装，无齿轮的传动结构显著降低了系统的运行噪音，提高了航行器的隐蔽性，且简化了航行器的推进结构，保证了推进控制精度与稳定性。
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公开(公告)号：CN115535169A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211073069.8
申请日：2022-09-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B71/20
Abstract: 本发明提供的是一种拖曳水池用水下潜器强迫横摇装置，包括伺服谐波减速驱动一体化电机、主轴、连接板、水下倾角传感器、夹紧器以及力传感器等主要部件。该装置通过连接板固定在拖车上，通过主轴和力传感器连接到待测水下潜器主体上。通过伺服谐波减速驱动一体化电机驱动主轴带动水下潜器按照一定的规律(如正弦函数等)绕主轴轴线方向转动。通过水下倾角传感器精确测量潜器的转动状态，通过力传感器精确测量潜器所受的多维力时厉曲线，记录潜器的完整水动力性能，以进行一系列的试验对比研究。本发明结构简单，易于加工制造且便于安装，可以应用于循环水槽或拖曳水池中，进行水下潜器强迫横摇状态下的水动力性能测试。
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公开(公告)号：CN114577437A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210136089.9
申请日：2022-02-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明提供一种用于测量船模周围气液两相流气泡参数的测量装置，包括水平导轨支架、坐标位移机构、竖直滑轨、密闭激光系统、导向杆、船模、多节伸缩杆、多自由度旋转台、滚子轴承、高速相机、计算机系统；水平导轨支架连接坐标位移机构；竖直滑轨与中间的坐标位移机构连接，下端再连接密闭激光系统；多节伸缩杆与两侧的坐标位移机构连接，下端再与多自由度旋转台连接；高速相机通过滚子轴承与多自由度旋转台连接；水平导轨支架下部还与导向杆连接，导向杆下端安装船模。本发明可随意调节两个相机的位置，从而测量不同位置的气泡参数；调整激光强度和相机角度，避免测量时因光线不足以外界杂光的干扰使拍摄的气泡原始图像失真，产生误差。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114475961A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210136104.X
申请日：2022-02-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种直线电机驱动船模强迫横摇装置，包括主体外壳、主体底板、定子、滑轨、动子盒、动子、载重滑块、主体盖板、砝码；主体外壳为长方体，最上面做凹槽，底层布置主体底板；两个工字形的滑轨沿主体底板的两侧长边固定；定子纵向固定在两个滑轨中间的主体底板上；载重滑块通过滑轨链接卡扣连接在滑轨上方；主体盖板与主体外壳通过组装螺栓连接，并通过载重滑块的过隙；动子盒固定在载重滑块下面，动子固定在动子盒下面，动子与定子之间有空隙；动子盒为动子供电，之间的空隙产生磁场，载重滑块通过磁力作用在滑轨上往复运动；砝码固定在砝码盒内再固定在载重滑块上。本发明滑块运动更准确；速度快；操纵力矩更大；可靠性好。
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公开(公告)号：CN115535169B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202211073069.8
申请日：2022-09-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B71/20
Abstract: 本发明提供的是一种拖曳水池用水下潜器强迫横摇装置，包括伺服谐波减速驱动一体化电机、主轴、连接板、水下倾角传感器、夹紧器以及力传感器等主要部件。该装置通过连接板固定在拖车上，通过主轴和力传感器连接到待测水下潜器主体上。通过伺服谐波减速驱动一体化电机驱动主轴带动水下潜器按照一定的规律(如正弦函数等)绕主轴轴线方向转动。通过水下倾角传感器精确测量潜器的转动状态，通过力传感器精确测量潜器所受的多维力时厉曲线，记录潜器的完整水动力性能，以进行一系列的试验对比研究。本发明结构简单，易于加工制造且便于安装，可以应用于循环水槽或拖曳水池中，进行水下潜器强迫横摇状态下的水动力性能测试。
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公开(公告)号：CN114577437B
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202210136089.9
申请日：2022-02-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明提供一种用于测量船模周围气液两相流气泡参数的测量装置，包括水平导轨支架、坐标位移机构、竖直滑轨、密闭激光系统、导向杆、船模、多节伸缩杆、多自由度旋转台、滚子轴承、高速相机、计算机系统；水平导轨支架连接坐标位移机构；竖直滑轨与中间的坐标位移机构连接，下端再连接密闭激光系统；多节伸缩杆与两侧的坐标位移机构连接，下端再与多自由度旋转台连接；高速相机通过滚子轴承与多自由度旋转台连接；水平导轨支架下部还与导向杆连接，导向杆下端安装船模。本发明可随意调节两个相机的位置，从而测量不同位置的气泡参数；调整激光强度和相机角度，避免测量时因光线不足以外界杂光的干扰使拍摄的气泡原始图像失真，产生误差。
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公开(公告)号：CN118404568A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410664444.9
申请日：2024-05-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种多舵机驱动绳驱柔性机械臂总体结构，包括模块化单节柔性机械臂结构，结构主要由连接板和支撑柱、固定于连接板的舵机支座上的舵机、以及固定于舵机上的绕绳轮和绳索及柔性杆组成，舵机顺时针或逆时针转动带动绕绳轮旋转，进而控制绳索伸长或缩短，连接板之间的柔性杆在起到支撑作用的同时受力弯曲，达到驱动柔性机械臂多自由度自由弯曲的目的；同时，多个模块化的柔性机械臂可通过连接底座叠加在一起，与顶端机械爪组成柔性机械臂整体结构，可以实现组成N倍于单个模块化柔性机械臂长度的整体机械臂结构，易于替换模块，使机械臂具有更强的灵活性，达到自由增减活动空间的目的。
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公开(公告)号：CN115452317A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211073363.9
申请日：2022-09-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明提供的是一种四自由度水动力性能试验测试装置，主要包括力传感器、直线导轨、基座、减轻版、垂杆、十字轴、惯性单元。通过十字轴和惯性单元可以精确测量结构物的横摇，通过十字轴固定块可以锁定横摇自由度。通过垂杆、十字杆和惯性单元精准测量结构物的纵摇，通过垂杆固定座锁定这一自由度。通过水平导轨、固定减轻板和惯性单元可以精确测量结构物的纵荡，通过纵荡固定块锁定纵荡这一自由度。通过升沉导轨、固定减轻板和惯性单元可以精确测量结构物的垂荡，通过升沉固定块锁定垂荡这一自由度。本发明结构紧凑，易于加工制造和使用安装，应用于循环水槽或拖曳水池的海洋结构物水动力性能测量实验中，测量结构物的各微小惯性量和阻尼。
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