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公开(公告)号：CN119935147A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510109698.9
申请日：2025-01-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 基于矩形映射和人工势场的旋转曲面机器人路径规划方法，涉及路径规划技术领域，针对现有三维曲面的路径规划方法不能得到最短路径的问题。本申请采用了矩形映射的方式，将三维旋转曲面映射至平面矩形区域，并将机器人任务信息和障碍物信息映射至该平面区域，将管道机器人的三维曲面路径规划问题就转化为了二维平面路径规划问题，有效降低了问题的复杂程度，从而使本申请可以规划出来最短的路径。
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公开(公告)号：CN111687821B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202010589808.3
申请日：2020-06-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种转动式并联型飞行机械臂系统及期望转角解算方法，属于机器人空中操作手领域。本发明为解决现有串联型飞行机械臂载荷能力低，精度较低并且运行速度较慢的问题。系统包括：四旋翼飞行器、并联机械臂机构、集控模块和执行机构，所述四旋翼飞行器下表面中心位置安装集控模块；并联机械臂机构的首端连接四旋翼飞行器，末端与执行机构可拆卸连接；所述并联机械臂机构具有六自由度可转动结构，可带动执行机构以期望的位姿到达任务点。本发明可实现复杂作业的空中操作。
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公开(公告)号：CN115657720A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211336322.4
申请日：2022-10-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 动态障碍物场景下微型无人机集群算法的实验系统，现有无人机集群实验平台存在障碍物控制精度低、设置不够灵活的问题，属于无人机技术领域。本发明包括实验平台框架、视觉定位装置、固定阵列、滑动阵列、动态障碍物、微型无人机集群和上位机；固定阵列、滑动阵列设置在实验平台框架内，固定阵列为实验时微型无人机集群的起始终止区域和无障碍穿行区域，滑动阵列能够带动动态障碍物移动，滑动阵列为微型无人机集群的动态障碍物的穿行区域；视觉定位装置实时获取实验平台框架内的动态障碍物和微型无人机集群的图像，并发送给上位机，上位机根据图像获取动态障碍物和微型无人机集群的位置和姿态，并发送至各微型无人机，各微型无人机间通信。
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公开(公告)号：CN111687821A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010589808.3
申请日：2020-06-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种转动式并联型飞行机械臂系统及期望转角解算方法，属于机器人空中操作手领域。本发明为解决现有串联型飞行机械臂载荷能力低，精度较低并且运行速度较慢的问题。系统包括：四旋翼飞行器、并联机械臂机构、集控模块和执行机构，所述四旋翼飞行器下表面中心位置安装集控模块；并联机械臂机构的首端连接四旋翼飞行器，末端与执行机构可拆卸连接；所述并联机械臂机构具有六自由度可转动结构，可带动执行机构以期望的位姿到达任务点。本发明可实现复杂作业的空中操作。
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