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发明公开
基于矩形映射和人工势场的旋转曲面机器人路径规划方法审中-实审

公开(公告)号：CN119935147A

公开(公告)日：2025-05-06

申请号：CN202510109698.9

申请日：2025-01-23

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李湛 , 刘金辉 , 袁子超 , 于兴虎 , 高会军

IPC: G01C21/20

Abstract: 基于矩形映射和人工势场的旋转曲面机器人路径规划方法，涉及路径规划技术领域，针对现有三维曲面的路径规划方法不能得到最短路径的问题。本申请采用了矩形映射的方式，将三维旋转曲面映射至平面矩形区域，并将机器人任务信息和障碍物信息映射至该平面区域，将管道机器人的三维曲面路径规划问题就转化为了二维平面路径规划问题，有效降低了问题的复杂程度，从而使本申请可以规划出来最短的路径。

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