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公开(公告)号：CN113824375A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111123214.4
申请日：2021-09-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于永磁同步伺服电机控制的参数自整定方法，属于运动控制领域，本发明为了解决永磁同步伺服电机中位置与速度环PI参数需要手动反复调整的问题。建立永磁同步伺服电机从电流到电机机械转速的传递函数；注入电流信号并收集转速信号，得到二者信号之间的频率幅值差异和相位差，得到永磁同步伺服电机的开环离散波特图数据点；对数据点进行最小误差拟合，得到永磁同步伺服电机从电流到电机机械转速的传递函数中的参数；建立位置环与速度环闭环控制结构，结合所述传递函数，得到位置环与速度环的闭环传递函数；根据位置环与速度环的闭环传递函数、所述传递函数中的参数、固定参数，得到位置环与速度环的闭环传递函数中PI参数。它用于获得PI参数。
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公开(公告)号：CN113824375B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202111123214.4
申请日：2021-09-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02P21/14 , H02P21/00 , H02P21/22 , H02P25/024
Abstract: 用于永磁同步伺服电机控制的参数自整定方法，属于运动控制领域，本发明为了解决永磁同步伺服电机中位置与速度环PI参数需要手动反复调整的问题。建立永磁同步伺服电机从电流到电机机械转速的传递函数；注入电流信号并收集转速信号，得到二者信号之间的频率幅值差异和相位差，得到永磁同步伺服电机的开环离散波特图数据点；对数据点进行最小误差拟合，得到永磁同步伺服电机从电流到电机机械转速的传递函数中的参数；建立位置环与速度环闭环控制结构，结合所述传递函数，得到位置环与速度环的闭环传递函数；根据位置环与速度环的闭环传递函数、所述传递函数中的参数、固定参数，得到位置环与速度环的闭环传递函数中PI参数。它用于获得PI参数。
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公开(公告)号：CN113824376B
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202111123227.1
申请日：2021-09-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种永磁同步伺服电机齿槽转矩补偿方法，涉及一种永磁同步伺服电机齿槽转矩的补偿技术，为了解决现有的齿槽转矩补偿方法中，精确建模运算负担重以及离散查表准确度低的问题。本发明通过对永磁同步伺服电机齿槽转矩的数据进行采集，得到精确齿槽转矩数据，并建立齿槽转矩精确查找表；基于齿槽转矩精确查找表，对永磁同步伺服电机的齿槽转矩进行前馈控制，实现对永磁同步伺服电机的齿槽转矩的补偿。有益效果为既无需精确的永磁同步伺服电机数学模型，进行大量齿槽转矩数据计算，又能避免现有的查找表方法获取齿槽转矩数据的精度较差问题。
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公开(公告)号：CN113824376A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111123227.1
申请日：2021-09-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种永磁同步伺服电机齿槽转矩补偿方法，涉及一种永磁同步伺服电机齿槽转矩的补偿技术，为了解决现有的齿槽转矩补偿方法中，精确建模运算负担重以及离散查表准确度低的问题。本发明通过对永磁同步伺服电机齿槽转矩的数据进行采集，得到精确齿槽转矩数据，并建立齿槽转矩精确查找表；基于齿槽转矩精确查找表，对永磁同步伺服电机的齿槽转矩进行前馈控制，实现对永磁同步伺服电机的齿槽转矩的补偿。有益效果为既无需精确的永磁同步伺服电机数学模型，进行大量齿槽转矩数据计算，又能避免现有的查找表方法获取齿槽转矩数据的精度较差问题。
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