-
公开(公告)号：CN103536366B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201310501084.2
申请日：2013-10-22
Applicant: 同济大学
IPC: A61B19/00
Abstract: 本发明涉及一种用于柔性微创手术机械手的自动锚爪支撑装置，为机械手本体提供作业支撑点，机械手本体为柔性中空管，所述的装置包括锚爪、金属加热丝、温度传感器、距离传感器及控制器，所述的锚爪根据温度可自动开合，其贴附在机械手本体末端的外表面，金属加热丝置于柔性中空管，并隔着管壁与锚爪贴合，温度传感器设于锚爪上，并穿过管壁与金属加热丝连接，距离传感器与锚爪连接，所述的控制器分别与金属加热丝、温度传感器和距离传感器连接。与现有技术相比，本发明通过控制锚爪自动开合，在手术时选择锚点锁在骨骼上，使得机械手本体末端能够获得较高的刚度从而方便末端执行部件进行手术操作，具有安全可靠、调整迅速及可控制性强等优点。
-
公开(公告)号：CN102277996A
公开(公告)日：2011-12-14
申请号：CN201010195255.X
申请日：2010-06-08
Applicant: 同济大学
IPC: E04H9/02
Abstract: 本发明涉及一种三角结构的地震避难装置，该装置由竖直框架、底板及面板组成，竖直框架上部设置竖直导轨，竖直导轨上设置有滑块，竖直框架的中部设置液压杆，底板与竖直框架底部铰接连接，该底板上设置水平导轨，水平导轨上设置有滑块，面板上部与竖直导轨上的滑块连接，中部与液压杆铰接，下部与水平导轨上的滑块连接。与现有技术相比，本发明结构简单，制造简单，利用建筑物自身的性质特点，减少了原材料，另外，承重与体积比小，减小占用空间，材料常见，成本低廉，实用性强。
-
公开(公告)号：CN103536366A
公开(公告)日：2014-01-29
申请号：CN201310501084.2
申请日：2013-10-22
Applicant: 同济大学
IPC: A61B19/00
Abstract: 本发明涉及一种用于柔性微创手术机械手的自动锚爪支撑装置，为机械手本体提供作业支撑点，机械手本体为柔性中空管，所述的装置包括锚爪、金属加热丝、温度传感器、距离传感器及控制器，所述的锚爪根据温度可自动开合，其贴附在机械手本体末端的外表面，金属加热丝置于柔性中空管，并隔着管壁与锚爪贴合，温度传感器设于锚爪上，并穿过管壁与金属加热丝连接，距离传感器与锚爪连接，所述的控制器分别与金属加热丝、温度传感器和距离传感器连接。与现有技术相比，本发明通过控制锚爪自动开合，在手术时选择锚点锁在骨骼上，使得机械手本体末端能够获得较高的刚度从而方便末端执行部件进行手术操作，具有安全可靠、调整迅速及可控制性强等优点。
-
公开(公告)号：CN102910219A
公开(公告)日：2013-02-06
申请号：CN201210424885.9
申请日：2012-10-30
Applicant: 同济大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种多足机器人腿部差动导向装置，该装置包括柔性腿、刚性导柱、弹簧、电磁铁及端盖，柔性腿的顶部与端盖连接，柔性腿的内部由下到上依次设有刚性导柱、弹簧及电磁铁，刚性导柱的侧面设有吊耳，吊耳伸出十字槽固定在机器人腿部机架上，弹簧与刚性导柱相连接，电磁铁通过电线与控制电路相连接；当机器人需要转向时，控制电路控制该侧机器人腿部的电磁铁通电，电磁铁产生吸附力，吸引刚性导柱上升，此时柔性腿下部触地并产生弯曲变形，使得腿部有效长度变短，从而使该腿前进的步长减小，产生转向行为。与现有技术相比，本发明具有结构紧凑、调整迅速、地面自适应性好等优点，它能够实现足式机器人的转弯和有效地提高行走性能。
-
公开(公告)号：CN103536365B
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201310500941.7
申请日：2013-10-22
Applicant: 同济大学
IPC: A61B19/00
Abstract: 本发明涉及一种用于微创手术同心管机器人的引导装置，控制同心管移动和旋转，所述的同心管由具有同一弯曲半径的多段圆弧合金管组成，该装置包括机架、滚动导轨、直线移动机构和旋转机构，所述的直线移动机构包括直线电机、套管及电机拖动板，所述的旋转机构包括旋转电机，所述的滚动导轨设有两根，分别固定在机架两侧，所述的电机拖动板两侧架在两滚动导轨上，所述的直线电机固定在机架一端，并通过套管与电机拖动板连接，所述的旋转电机固定在电机拖动板上，所述的圆弧合金管从机架另一端与旋转电机连接，旋转机构和直线机构的个数与圆弧合金管的段数一致。与现有技术相比，本发明具有结构简单、安装方便、机身重量轻以及定位精度高等优点。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103536365A
公开(公告)日：2014-01-29
申请号：CN201310500941.7
申请日：2013-10-22
Applicant: 同济大学
IPC: A61B19/00
Abstract: 本发明涉及一种用于微创手术同心管机器人的引导装置，控制同心管移动和旋转，所述的同心管由具有同一弯曲半径的多段圆弧合金管组成，该装置包括机架、滚动导轨、直线移动机构和旋转机构，所述的直线移动机构包括直线电机、套管及电机拖动板，所述的旋转机构包括旋转电机，所述的滚动导轨设有两根，分别固定在机架两侧，所述的电机拖动板两侧架在两滚动导轨上，所述的直线电机固定在机架一端，并通过套管与电机拖动板连接，所述的旋转电机固定在电机拖动板上，所述的圆弧合金管从机架另一端与旋转电机连接，旋转机构和直线机构的个数与圆弧合金管的段数一致。与现有技术相比，本发明具有结构简单、安装方便、机身重量轻以及定位精度高等优点。
-
公开(公告)号：CN101587346A
公开(公告)日：2009-11-25
申请号：CN200910053464.8
申请日：2009-06-19
Applicant: 同济大学
IPC: G05B19/18
Abstract: 一种五杆五环并联运动机床加工的控制方法，该五杆五环并联运动机床的数控系统是由运动控制卡分别与上位PC机、伺服控制系统双向连接，该控制方法包括(1)建立控制模型，该控制模型将五杆五环并联机床结构几何参数、刀具尺寸和被加工工件表面的数学模型形成一一对应的函数关系，获得杆长函数；(2)上位机将五根杆长函数写入运动控制卡；(3)在运动控制卡中根据走刀速度设置电子凸轮的旋转速度；(4)运动控制卡输出控制信号至伺服控制系统，控制机床进行加工。本发明的优点是控制模型将空间交错矢量的求解转化为平面矢量的求解，简化了运算过程，提高了加工时的插补速度；用电子凸轮代替凸轮功能，解决了五根驱动杆的每个对应的插补点同步。
-
公开(公告)号：CN102897245A
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：CN201210424838.4
申请日：2012-10-30
Applicant: 同济大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种单一驱动的多足机器人机身模块化联动装置，该装置包括主架、双平行四边形联动机构、髋部机构、抓爪、连架、曲柄、动力传动杆及马达，双平行四边形联动机构均布设在主架的两侧，髋部机构通过抓爪与双平行四边形联动机构连接，双平行四边形联动机构之间通过连架或曲柄互相连接，马达通过动力传动杆连接曲柄；马达带动动力传动杆转动，动力传动杆带动曲柄或连架旋转，曲柄带动双平行四边形联动机构进行往复运动，双平行四边形联动机构的往复运动通过抓爪带动各个髋部机构前后交替运动。与现有技术相比，本发明具有结构简单、足端轨迹可优化、运动的可靠性和稳定性高等优点。
-
公开(公告)号：CN102012690B
公开(公告)日：2012-06-06
申请号：CN201010552140.1
申请日：2010-11-22
Applicant: 同济大学
IPC: G05B19/19
CPC classification number: Y02P70/163
Abstract: 本发明公开一种基于正解的五自由度纯并联机床断电后寻址及回零的控制方法，该控制方法将五杆五环并联机床的结构几何参数、杆件姿态、主轴上一固定点和主轴在空间中位姿的数学模型形成一一对应的函数关系，从而建立正解控制模型，适应于任何采用环形铰链的并联机床。本发明的优点是解决了机床刀具主轴实时位姿的判定，断电后的寻址及机床回零的问题。
-
公开(公告)号：CN101587346B
公开(公告)日：2011-06-22
申请号：CN200910053464.8
申请日：2009-06-19
Applicant: 同济大学
IPC: G05B19/18
Abstract: 一种五杆五环并联运动机床加工的控制方法，该五杆五环并联运动机床的数控系统是由运动控制卡分别与上位PC机、伺服控制系统双向连接，该控制方法包括: (1)建立控制模型，该控制模型将五杆五环并联机床结构几何参数、刀具尺寸和被加工工件表面的数学模型形成一一对应的函数关系，获得杆长函数；(2)上位机将五根杆长函数写入运动控制卡；(3)在运动控制卡中根据走刀速度设置电子凸轮的旋转速度；(4)运动控制卡输出控制信号至伺服控制系统，控制机床进行加工。本发明的优点是控制模型将空间交错矢量的求解转化为平面矢量的求解，简化了运算过程，提高了加工时的插补速度；用电子凸轮代替凸轮功能，解决了五根驱动杆的每个对应的插补点同步。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
14
records
(took 0.017 seconds)
