公开(公告)号：CN102910219A

公开(公告)日：2013-02-06

申请号：CN201210424885.9

申请日：2012-10-30

Applicant: 同济大学

Inventor： 谢红 ,  汪旭红 ,  王涛 ,  李尚 ,  华滨滨 ,  韩飞 ,  于学海

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明涉及一种多足机器人腿部差动导向装置，该装置包括柔性腿、刚性导柱、弹簧、电磁铁及端盖，柔性腿的顶部与端盖连接，柔性腿的内部由下到上依次设有刚性导柱、弹簧及电磁铁，刚性导柱的侧面设有吊耳，吊耳伸出十字槽固定在机器人腿部机架上，弹簧与刚性导柱相连接，电磁铁通过电线与控制电路相连接；当机器人需要转向时，控制电路控制该侧机器人腿部的电磁铁通电，电磁铁产生吸附力，吸引刚性导柱上升，此时柔性腿下部触地并产生弯曲变形，使得腿部有效长度变短，从而使该腿前进的步长减小，产生转向行为。与现有技术相比，本发明具有结构紧凑、调整迅速、地面自适应性好等优点，它能够实现足式机器人的转弯和有效地提高行走性能。

公开(公告)号：CN102897245A

公开(公告)日：2013-01-30

申请号：CN201210424838.4

申请日：2012-10-30

Applicant: 同济大学

Inventor： 谢红 ,  王涛 ,  汪旭红 ,  李尚 ,  韦克凡 ,  张伶波 ,  殷其鑫

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明涉及一种单一驱动的多足机器人机身模块化联动装置，该装置包括主架、双平行四边形联动机构、髋部机构、抓爪、连架、曲柄、动力传动杆及马达，双平行四边形联动机构均布设在主架的两侧，髋部机构通过抓爪与双平行四边形联动机构连接，双平行四边形联动机构之间通过连架或曲柄互相连接，马达通过动力传动杆连接曲柄；马达带动动力传动杆转动，动力传动杆带动曲柄或连架旋转，曲柄带动双平行四边形联动机构进行往复运动，双平行四边形联动机构的往复运动通过抓爪带动各个髋部机构前后交替运动。与现有技术相比，本发明具有结构简单、足端轨迹可优化、运动的可靠性和稳定性高等优点。

公开(公告)号：CN102910219B

公开(公告)日：2014-12-10

申请号：CN201210424885.9

申请日：2012-10-30

Applicant: 同济大学

Inventor： 谢红 ,  汪旭红 ,  王涛 ,  李尚 ,  华滨滨 ,  韩飞 ,  于学海

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明涉及一种多足机器人腿部差动导向装置，该装置包括柔性腿、刚性导柱、弹簧、电磁铁及端盖，柔性腿的顶部与端盖连接，柔性腿的内部由下到上依次设有刚性导柱、弹簧及电磁铁，刚性导柱的侧面设有吊耳，吊耳伸出十字槽固定在机器人腿部机架上，弹簧与刚性导柱相连接，电磁铁通过电线与控制电路相连接；当机器人需要转向时，控制电路控制该侧机器人腿部的电磁铁通电，电磁铁产生吸附力，吸引刚性导柱上升，此时柔性腿下部触地并产生弯曲变形，使得腿部有效长度变短，从而使该腿前进的步长减小，产生转向行为。与现有技术相比，本发明具有结构紧凑、调整迅速、地面自适应性好等优点，它能够实现足式机器人的转弯和有效地提高行走性能。