公开(公告)号：CN119065367A

公开(公告)日：2024-12-03

申请号：CN202411127288.9

申请日：2024-08-16

Applicant: 南昌大学

Inventor： 陆振宇 ,  陈泽康 ,  蔡锦 ,  刘国平 ,  纵怀志 ,  丁孺琦

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/644 ,  G05D1/648 ,  G05D109/12

Abstract: 本发明公开了一种应用于动态坡面地形的四足机器人控制方法，包括：整体运动规划层将四足机器人等效为虚拟腿模型，根据用户输入的控制指令以及融合各传感器数据的坡度估计，将本体运动轨迹和姿态进行在线规划，使用位姿控制器控制本体姿态；协调运动规划层判断腿部运动状态，将平台运动时变约束引入机器人动力学模型，对支撑腿关节力矩和期望足端反力优化求解；将倒立摆模型平衡点的概念引入摆动腿的规划，优化机器人在动态坡面上落足点；单腿控制层通过运动学和动力学实现单腿的力和位置控制，以执行支撑相和摆动相的控制；本发明既适应动态坡面平台，又能克服复杂路面，适应性佳；其落脚点规划方法能选择更合适的点，四足机器人行走稳定性更高。