公开(公告)号：CN118346677A

公开(公告)日：2024-07-16

申请号：CN202410616074.1

申请日：2024-05-17

Applicant: 南昌大学

Inventor： 陆振宇 ,  吴健鹏 ,  孙守迪 ,  段俊杰 ,  刘国平 ,  丁孺琦

IPC: F15B13/02 ,  F15B19/00 ,  F16K11/22 ,  B25J13/00

Abstract: 本发明提供了一种惠斯通液阻网络复合功能电液阀，包括电液阀主阀块和供油阀块；电液阀主阀块上安装有5个二位二通电液比例阀，通过控制电磁线圈的电流来产生电磁力拉动阀芯从而控制阀口的开度方向与开度大小，进而形成不同的液压网络逻辑；供油阀块上安装有压力传感器、流量计等元件，油液通过转接头进入供油阀块，通过内部油路流向电液阀主阀块，供油阀块起到调节油液压力的作用；电液阀主阀块和供油阀块之间通过螺纹连接，结构更加紧凑。本发明与传统的伺服阀相比，具有液阻调节解耦的优点，能实现方向、流量、压力复合控制功能，满足机器人关节柔顺控制对执行器力控与位置控制需求，同时在阀的流量再生功能方面具有良好的节能潜力。

公开(公告)号：CN119065367A

公开(公告)日：2024-12-03

申请号：CN202411127288.9

申请日：2024-08-16

Applicant: 南昌大学

Inventor： 陆振宇 ,  陈泽康 ,  蔡锦 ,  刘国平 ,  纵怀志 ,  丁孺琦

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/644 ,  G05D1/648 ,  G05D109/12

Abstract: 本发明公开了一种应用于动态坡面地形的四足机器人控制方法，包括：整体运动规划层将四足机器人等效为虚拟腿模型，根据用户输入的控制指令以及融合各传感器数据的坡度估计，将本体运动轨迹和姿态进行在线规划，使用位姿控制器控制本体姿态；协调运动规划层判断腿部运动状态，将平台运动时变约束引入机器人动力学模型，对支撑腿关节力矩和期望足端反力优化求解；将倒立摆模型平衡点的概念引入摆动腿的规划，优化机器人在动态坡面上落足点；单腿控制层通过运动学和动力学实现单腿的力和位置控制，以执行支撑相和摆动相的控制；本发明既适应动态坡面平台，又能克服复杂路面，适应性佳；其落脚点规划方法能选择更合适的点，四足机器人行走稳定性更高。