公开(公告)号：CN117125167A

公开(公告)日：2023-11-28

申请号：CN202310982025.5

申请日：2023-08-07

Applicant: 南昌大学

Inventor： 刘国平 ,  韩杨杨 ,  陆振宇 ,  周声赟 ,  陈泽康

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明提供了一种机械腿足及应用其的腿足式机器人及触地检测方法，涉及足式机器人的技术领域。机械腿足包括用于与腿足式机器人传动连接的支撑部，且所述支撑部的端部转动连接有触地部，所述触地部与所述支撑部之间设置有复位部，所述复位部用于对所述支撑部与所述触地部之间的转动状态进行复位；所述支撑部与所述触地部的转动连接处设置有霍尔传感组件，所述霍尔传感组件用于将所述支撑部与所述触地部的转动幅度转换为第一电压信号；所述触地部上设置有压力传感组件，所述压力传感组件用于将所述触地部承载的压力程度转换为第二电压信号。能够精确测机械腿足的触地状态，并且其检测结果可靠。

公开(公告)号：CN115095527A

公开(公告)日：2022-09-23

申请号：CN202210790318.9

申请日：2022-07-06

Applicant: 南昌大学

Inventor： 江智军 ,  韩杨杨 ,  李山钊

IPC: F04D1/00 ,  F04D13/06 ,  F04D29/041

Abstract: 一种轴向力自平衡高压离心泵，包括双轴伸电机、两对称的离心泵、双进口双出口流道。所述双轴伸电机的一端直接与离心泵Ⅰ连接，同时，双轴伸电机另一端直接与离心泵Ⅱ连接；或者所述双轴伸电机的一端经过联轴器与离心泵Ⅰ连接，同时，双轴伸电机另一端通过联轴器与离心泵Ⅱ连接。本发明对称泵轴向力相互抵消，运行时无轴向窜动，无平衡水外泄、密封水泄漏及轴向力平衡装置引起的容积损失，在整体上提高了泵的运行效率和使用寿命。泵无附加轴向力平衡装置，流道工艺简单，制造成本低。双泵头可按流量和扬程范围的需求以串联或并联操作。

公开(公告)号：CN218431482U

公开(公告)日：2023-02-03

申请号：CN202222677018.8

申请日：2022-10-11

Applicant: 南昌大学

Inventor： 喻翔辉 ,  刘国平 ,  陆振宇 ,  韩杨杨 ,  高立宇

IPC: B62D57/032

Abstract: 本实用新型提供的仿生四足机器人主动柔性腰部结构，包括柔性腰部主体结构、前躯体支撑结构和后躯体支撑结构。多自由度的法兰万向节与弹簧相配合依次规律连接构成腰部主体结构，法兰万向节上有用于穿过钢丝绳的通孔，前、后躯体支撑结构上具有拉线驱动机构，每个拉线驱动机构中拉线依次通过法兰万向节与弹簧，固定在另外一端的腰部支撑板上，通过不同方向的拉线实现机器人在偏航和俯仰方向的转动。前、后躯体支撑结构之间固定有4支弹性聚氨酯棒，可在保证腰部柔性的前提下提高腰部结构强度，从而提高机器人的运动稳定性。通过驱动电机主动控制拉线机构实现柔性腰部结构的收缩和伸展，增加机器人在运动中的步长，从而实现机器人运动速度的提升。