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公开(公告)号：CN218431482U
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202222677018.8
申请日：2022-10-11
Applicant: 南昌大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本实用新型提供的仿生四足机器人主动柔性腰部结构，包括柔性腰部主体结构、前躯体支撑结构和后躯体支撑结构。多自由度的法兰万向节与弹簧相配合依次规律连接构成腰部主体结构，法兰万向节上有用于穿过钢丝绳的通孔，前、后躯体支撑结构上具有拉线驱动机构，每个拉线驱动机构中拉线依次通过法兰万向节与弹簧，固定在另外一端的腰部支撑板上，通过不同方向的拉线实现机器人在偏航和俯仰方向的转动。前、后躯体支撑结构之间固定有4支弹性聚氨酯棒，可在保证腰部柔性的前提下提高腰部结构强度，从而提高机器人的运动稳定性。通过驱动电机主动控制拉线机构实现柔性腰部结构的收缩和伸展，增加机器人在运动中的步长，从而实现机器人运动速度的提升。
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