公开(公告)号：CN117125167A

公开(公告)日：2023-11-28

申请号：CN202310982025.5

申请日：2023-08-07

Applicant: 南昌大学

Inventor： 刘国平 ,  韩杨杨 ,  陆振宇 ,  周声赟 ,  陈泽康

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明提供了一种机械腿足及应用其的腿足式机器人及触地检测方法，涉及足式机器人的技术领域。机械腿足包括用于与腿足式机器人传动连接的支撑部，且所述支撑部的端部转动连接有触地部，所述触地部与所述支撑部之间设置有复位部，所述复位部用于对所述支撑部与所述触地部之间的转动状态进行复位；所述支撑部与所述触地部的转动连接处设置有霍尔传感组件，所述霍尔传感组件用于将所述支撑部与所述触地部的转动幅度转换为第一电压信号；所述触地部上设置有压力传感组件，所述压力传感组件用于将所述触地部承载的压力程度转换为第二电压信号。能够精确测机械腿足的触地状态，并且其检测结果可靠。

公开(公告)号：CN119065367A

公开(公告)日：2024-12-03

申请号：CN202411127288.9

申请日：2024-08-16

Applicant: 南昌大学

Inventor： 陆振宇 ,  陈泽康 ,  蔡锦 ,  刘国平 ,  纵怀志 ,  丁孺琦

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/644 ,  G05D1/648 ,  G05D109/12

Abstract: 本发明公开了一种应用于动态坡面地形的四足机器人控制方法，包括：整体运动规划层将四足机器人等效为虚拟腿模型，根据用户输入的控制指令以及融合各传感器数据的坡度估计，将本体运动轨迹和姿态进行在线规划，使用位姿控制器控制本体姿态；协调运动规划层判断腿部运动状态，将平台运动时变约束引入机器人动力学模型，对支撑腿关节力矩和期望足端反力优化求解；将倒立摆模型平衡点的概念引入摆动腿的规划，优化机器人在动态坡面上落足点；单腿控制层通过运动学和动力学实现单腿的力和位置控制，以执行支撑相和摆动相的控制；本发明既适应动态坡面平台，又能克服复杂路面，适应性佳；其落脚点规划方法能选择更合适的点，四足机器人行走稳定性更高。