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公开(公告)号：CN111059123A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201911105419.2
申请日：2019-11-13
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明公开了一种能够实时测量压力和压强的螺栓结构，包括有测力螺栓、压力测量模块、无线传输模块、单片机模块和数据显示模块；测力螺栓包括有螺栓头部和螺栓杆部，螺栓头部和螺栓杆部开设有贯穿的导线通孔，螺栓杆部上沿轴向间隔设置有多个贴片凹槽；压力测量模块包括有头部测力单元和杆部测力单元，头部测力单元包括有垫片，垫片上设置有微型力传感器阵列，杆部测力单元包括有多个应变片，应变片设置在贴片凹槽内。本发明中螺栓头部采用微型力传感器阵列，螺栓杆部采用贴片凹槽内设置应变片电桥，螺栓杆部除贴片凹槽外的其余部分采用紧固螺纹，两者有效结合，兼备连接与测力功能，既能保证测力的准确性，又能保证成本低廉。
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公开(公告)号：CN110953233A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911105405.0
申请日：2019-11-13
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明公开了一种能够实时精密测量压力的双头螺栓结构，包括有测力双头螺栓、第一压力测量模块、第二压力测量模块、无线传输模块和单片机模块；测力双头螺栓包括有螺栓杆部和螺母，螺栓杆部和螺母内部开设有贯穿连通的导线通孔，螺母内开设有螺母螺纹盲孔和弹簧测力计通道；第一压力测量模块包括有垫片，垫片靠近螺母设置，螺栓杆部贯穿垫片，垫片上设置有微型力传感器阵列，第二压力测量模块包括有弹簧测力计阵列，弹簧测力计阵列设置在弹簧测力计通道中，第一压力测量模块和第二压力测量模块贴合设置。本发明与螺母配套的垫片采用微型力传感器阵列，螺母内部采用弹簧测力计阵列，通过双重测量求平均值的方法达到减少误差、精密测量的目的。
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公开(公告)号：CN106074089B
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201610553123.7
申请日：2016-07-14
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明公开了一种双手跟踪式手指康复机器人系统，包括正常手端的三指结构和恢复手端的三指结构，康复过程实现单元包括运动感知单元、训练学习单元和动作执行与监测单元；运动感知单元分别分布在正常手和恢复手，其输出端均与训练学习单元输入端连接；动作执行与监测单元的输入端与恢复手的运动感知单元输出端连接，通过正常手的动作习惯牵引患者手指进行运动；系统首先通过EMG传感器Ⅰ、三维角度传感器Ⅰ和三维角度传感器Ⅱ对正常手动作结果进行测量，并输出给微控制系统进行分析、训练与学习，微控制系统根据判断结果控制恢复手端进行对称运动。本发明采用双手跟踪式康复设计，可以有效刺激患者大脑恢复并建立正常手与恢复手的对称联系，加快相关功能的恢复；且采用三指结构，重量轻、便于携带，适用于家庭康复。
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公开(公告)号：CN108814689A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810600964.8
申请日：2018-06-12
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明提供了一种差动式膜片光纤压力传感系统，包括由针壳及中空的针腔构成的穿刺针、三组置于针腔内的光纤压力传感器，穿刺针前端为针尖、末端为外持部，还包括嵌套在针壳内壁上并安装在光纤压力传感器的前端的弹性膜片；光纤压力传感器与弹性膜片集成于针腔内靠近针尖的部分；三组光纤压力传感器以针腔轴心线为中心环形阵列分布；光纤压力传感器包括为同心环排列由内至外分布的玻璃芯、第一输出纤芯、输入纤芯、第二输出纤芯、光纤包层。本发明可以提高微小应变力的测量精度，能有效感应来自横向力的微小应变以及一定程度的轴向力微小应变，增强了医生对穿刺针和软组织之间的相互作用力觉信息，从而实现精准操控，提高手术的安全性。
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公开(公告)号：CN108743222A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810558065.6
申请日：2018-06-01
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明提供了一种基于Leap Motion的手指康复误差修正方法，包括：步骤一：首先对患者的正常手进行行为预测，Leap Motion对双手动作进行数据采集，并通过上位机实时显示；步骤二：计算机对双手动作的数据进行对比；步骤三：若误差在有效范围之内，则输出患者手部完成动作的量化值，若误差不在有效范围内，则输出提示信息，并通过算法对数据进行修正；步骤四：将修正后的数据传送给病变侧手指，继续执行以上三个步骤，最终使得误差在有效范围之内。本发明实时显示患者康复训练的数据，有效解决患者双手对称动作的时延问题，减少动作的误差，提高患者双手对称康复的效果，降低患者的时间成本以及增强患者治疗的积极性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111694009B
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202010378957.5
申请日：2020-05-07
Applicant: 南昌大学
IPC: G01S17/46
Abstract: 本发明定位方法，属于定位领域。通过扫描仪，获取特定区域中各单元格的第一数据；扫描仪根据第一数据，确定机器人在特定区域中的全局位置；通过第一激光雷达，获取第一激光雷达所处全局位置中单元格的第二数据；通过第二激光雷达，获取第二激光雷达所处全局位置中单元格的第三数据；将第二数据与第一数据进行匹配、以及第三数据与第一数据进行匹配，确定机器人在全局位置中的具体位置。本发明利用3D扫描仪构建全局地图，实现机器人在变电站周围大范围内的全局定位，给出电力巡检机器人的全局位置，对机器人进行初步定位；再利用双激光雷达实现机器人局部精准定位，能够实现机器人在变电站大范围的精准定位，防止因存在盲区而产生定位丢失的问题。
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公开(公告)号：CN115661742A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211251268.3
申请日：2022-10-13
Applicant: 南昌大学
IPC: G06V20/52 , G06F3/01 , G06V10/40 , G06V10/764 , G06V10/774
Abstract: 本发明涉及物体识别技术领域，具体涉及一种基于贪婪深度字典学习的机器人多模态物体识别方法，该方法包括以下步骤：视觉模态与触觉模态数据采集、数据特征提取、视觉模态与触觉模态融合、惩罚字典的贪婪深度字典学习、特征表示合并和分类器设计。该方法克服了传统视觉模态在单模态识别时识别率低的难题，解决了触觉训练样本不足的问题。采用多模态融合的方式进行物体识别，视觉模态与触觉模态的融合可以获得物体的形状、颜色、纹理和粗糙度特征，且无需创建大型的训练测试数据集，省时省力，提高了识别物体的准确率。
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公开(公告)号：CN108743222B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201810558065.6
申请日：2018-06-01
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明提供了一种基于Leap Motion的手指康复误差修正方法，包括：步骤一：首先对患者的正常手进行行为预测，Leap Motion对双手动作进行数据采集，并通过上位机实时显示；步骤二：计算机对双手动作的数据进行对比；步骤三：若误差在有效范围之内，则输出患者手部完成动作的量化值，若误差不在有效范围内，则输出提示信息，并通过算法对数据进行修正；步骤四：将修正后的数据传送给病变侧手指，继续执行以上三个步骤，最终使得误差在有效范围之内。本发明实时显示患者康复训练的数据，有效解决患者双手对称动作的时延问题，减少动作的误差，提高患者双手对称康复的效果，降低患者的时间成本以及增强患者治疗的积极性。
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公开(公告)号：CN110953233B
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN201911105405.0
申请日：2019-11-13
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明公开了一种能够实时精密测量压力的双头螺栓结构，包括有测力双头螺栓、第一压力测量模块、第二压力测量模块、无线传输模块和单片机模块；测力双头螺栓包括有螺栓杆部和螺母，螺栓杆部和螺母内部开设有贯穿连通的导线通孔，螺母内开设有螺母螺纹盲孔和弹簧测力计通道；第一压力测量模块包括有垫片，垫片靠近螺母设置，螺栓杆部贯穿垫片，垫片上设置有微型力传感器阵列，第二压力测量模块包括有弹簧测力计阵列，弹簧测力计阵列设置在弹簧测力计通道中，第一压力测量模块和第二压力测量模块贴合设置。本发明与螺母配套的垫片采用微型力传感器阵列，螺母内部采用弹簧测力计阵列，通过双重测量求平均值的方法达到减少误差、精密测量的目的。
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公开(公告)号：CN109454627A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811134984.7
申请日：2018-09-27
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明提供了一种多自由度软体手指康复机器人，包括柔性外骨骼手套、柔性角度传感器、鲍登线和驱动模块；柔性角度传感器分布在柔性外骨骼手套上，驱动模块包括单片机和多组电机驱动，每组电机驱动均由直流电机、蜗轮蜗杆以及电机控制柜构成，柔性外骨骼手套采用的是三指结构，电机驱动安装在柔性外骨骼手套三指的靠近掌指关节的掌骨处和靠近第二关节的近节指骨处；鲍登线将电机驱动与柔性外骨骼手套的关节端或指尖端连接，鲍登线可牵引手套手指的第二指关节和掌指关节运动。本发明可单独控制手指的第二指关节和掌指关节，可控制6个自由度，兼具舒适性与功能性，同时还节省成本。
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