公开(公告)号：CN111694009A

公开(公告)日：2020-09-22

申请号：CN202010378957.5

申请日：2020-05-07

Applicant: 南昌大学

Inventor： 熊鹏文 ,  欧阳冬 ,  徐波 ,  童小宝 ,  何孔飞 ,  周学婷 ,  宋爱国 ,  李建清

IPC: G01S17/46

Abstract: 本发明定位方法，属于定位领域。通过扫描仪，获取特定区域中各单元格的第一数据；扫描仪根据第一数据，确定机器人在特定区域中的全局位置；通过第一激光雷达，获取第一激光雷达所处全局位置中单元格的第二数据；通过第二激光雷达，获取第二激光雷达所处全局位置中单元格的第三数据；将第二数据与第一数据进行匹配、以及第三数据与第一数据进行匹配，确定机器人在全局位置中的具体位置。本发明利用3D扫描仪构建全局地图，实现机器人在变电站周围大范围内的全局定位，给出电力巡检机器人的全局位置，对机器人进行初步定位；再利用双激光雷达实现机器人局部精准定位，能够实现机器人在变电站大范围的精准定位，防止因存在盲区而产生定位丢失的问题。

公开(公告)号：CN111694009B

公开(公告)日：2023-07-11

申请号：CN202010378957.5

申请日：2020-05-07

Applicant: 南昌大学

Inventor： 熊鹏文 ,  欧阳冬 ,  徐波 ,  童小宝 ,  何孔飞 ,  周学婷 ,  宋爱国 ,  李建清

IPC: G01S17/46

Abstract: 本发明定位方法，属于定位领域。通过扫描仪，获取特定区域中各单元格的第一数据；扫描仪根据第一数据，确定机器人在特定区域中的全局位置；通过第一激光雷达，获取第一激光雷达所处全局位置中单元格的第二数据；通过第二激光雷达，获取第二激光雷达所处全局位置中单元格的第三数据；将第二数据与第一数据进行匹配、以及第三数据与第一数据进行匹配，确定机器人在全局位置中的具体位置。本发明利用3D扫描仪构建全局地图，实现机器人在变电站周围大范围内的全局定位，给出电力巡检机器人的全局位置，对机器人进行初步定位；再利用双激光雷达实现机器人局部精准定位，能够实现机器人在变电站大范围的精准定位，防止因存在盲区而产生定位丢失的问题。