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公开(公告)号：CN119681963A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411968237.9
申请日：2024-12-30
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明提出一种面向自适应抓取的接近觉和触觉协同的机械手爪感知系统，属于机器人传感技术领域，包括感知模块、执行模块和数据传输与处理模块；感知模块包括柔性透明指尖、接近觉传感器阵列、多路复用器；执行模块包括三指机械手、机械臂；数据传输与处理模块包括控制器、上位机。与传统接近觉‑触觉抓取感知方案相比，建立了具有空间一致性的接近觉‑触觉协同感知框架，有效减少了信息对齐误差，显著提升了感知的时空一致性和融合效率，能够更全面地表征目标物体的多维特性，并据此自适应调整抓取姿态与力度，实现在动态环境中高精度、高鲁棒性的抓取。此外，该系统通过柔性手指实现软抓取，避免物体损伤，提高了抓取效率。
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公开(公告)号：CN115754343A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211416877.X
申请日：2022-11-14
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明公开了一种面向流体运动动态测量的柔性力触觉感知装置，包括控制体和感知主体，所述控制体包括主控机盒；所述感知主体包括正向自适应机构、信号预处理组件、底座、柔性力触觉感应片阵列，所述控制体与所述感知主体通过所述正向自适应机构的舵机摇臂可旋转连接，所述正向自适应机构与所述底座之间设置有所述信号预处理组件，所述底座下方设置有所述柔性力触觉感应片阵列，所述主控机盒与终端通过WIFI进行通信连接。本发明通过四组应变式柔性力触觉感应片的力敏弯曲性，结合异向不同程度形变的关联性实现了模拟人手的柔性感知力，能够精确的感知动态流体的运动状态。
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公开(公告)号：CN115661742A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211251268.3
申请日：2022-10-13
Applicant: 南昌大学
IPC: G06V20/52 , G06F3/01 , G06V10/40 , G06V10/764 , G06V10/774
Abstract: 本发明涉及物体识别技术领域，具体涉及一种基于贪婪深度字典学习的机器人多模态物体识别方法，该方法包括以下步骤：视觉模态与触觉模态数据采集、数据特征提取、视觉模态与触觉模态融合、惩罚字典的贪婪深度字典学习、特征表示合并和分类器设计。该方法克服了传统视觉模态在单模态识别时识别率低的难题，解决了触觉训练样本不足的问题。采用多模态融合的方式进行物体识别，视觉模态与触觉模态的融合可以获得物体的形状、颜色、纹理和粗糙度特征，且无需创建大型的训练测试数据集，省时省力，提高了识别物体的准确率。
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公开(公告)号：CN114876946A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210557614.4
申请日：2022-05-19
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明公开了一种活动铰链式防折断卡臂机构；其包含依附物体、凸轮轴、活动铰链支座、紧固结构、卡臂、伸缩机构、强力磁铁；活动铰链结构可以使卡臂在一个平面上进行大角度自由转动，防止使用者因用力过大或卡住的物体太厚等不恰当的使用方式而导致卡臂折断或变形；两块强力磁铁分别安装在卡臂末端和与其对应依附物体处；强力磁铁相互吸附可提供充足的摩擦力，使卡臂机构在夹紧状态下不易脱落，确保了夹紧效果；活动式铰链支座与凸轮轴的搭配可以使铰链在固定的范围内移动；伸缩机构可以调整卡臂的长度，同时调整卡臂所受力矩的大小从而防止卡臂发生折断；所述依附物体为文具物品的帽体部分。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115828064A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211547638.8
申请日：2022-12-05
Applicant: 南昌大学
IPC: G06F18/10 , G06F18/213 , G06F18/24 , G06F18/241 , G06F18/2415 , G06N3/047 , G06N3/048 , G06N3/08 , G01M13/00
Abstract: 本发明公开了一种基于动态知识库的螺栓群松动持续监测方法，所述方法包括：利用主动压电传感监测装置采集不同工况下多个螺栓垫圈弹力以及螺母内螺纹处压力信号；将对应螺栓不同测量部位的多通道力波信号进行预处理；通过自动编码机制对预处理后的力波信号进行线性重构；利用联合近端交替优化方法捕捉螺栓垫圈弹力以及螺纹所受压力的相关性，以此来获取不同类别螺栓的重构稀疏矢量；利用经验知识共享及信息互补优化得到共有动态知识库，进而实现对螺栓群连接稳固与否的准确判断。本发明可轻松地将螺栓垫圈弹力及螺纹所受压力信号进行多通道力波信号融合，实现对不同螺栓组成的螺栓群的连接稳固性进行持续诊断。
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公开(公告)号：CN117953564A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410009916.7
申请日：2024-01-03
Applicant: 南昌大学
IPC: G06V40/16 , G06V10/82 , G06V10/80 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/082
Abstract: 本发明提出一种基于StarGAN的面部年龄合成方法，涉及计算机视觉和图像处理领域。该方法包括：不同年龄段人脸图像数据的收集；基于StarGAN的面部年龄合成网络构建；模型的训练与优化；利用训练后的模型实现目标年龄的面部迁移。本方法通过生成对抗网络与多领域图像转换相结合的StarGAN模型，能够在单个模型中实现多个年龄段的面部图像转换，且在训练阶段使用无需配对的数据集，实现无监督训练。克服了传统方法需要针对各个年龄段单独训练模型的复杂性，以及依赖于大量配对数据的问题，降低了数据收集和训练的成本，使得面部年龄迁移更加灵活和高效。
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公开(公告)号：CN115767094A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211416881.6
申请日：2022-11-14
Applicant: 南昌大学
IPC: H04N19/146
Abstract: 本发明涉及机器人领域，具体公开了一种可重构机器人数据传输和受损状态自检方法，包括环境感知模块，用于获取现场环境信息，并将数据进行降维编码；机器人状态自检模块，用于监测机器人各部件的运行状况并发送状态信息，通过使用数据集进行计算，以检测机器人各部分受损情况，并判断是否需要进行重构操作；信息展示与人机交互模块，通过使用压缩感知方法，用于对编码传输的数据进行解码，建立模型并展示模型及机器人状态，且可对机器人发出指令进行控制。本发明解决了传统数据传输占用机器人芯片过多的问题，同时提出了一种面向多传感的机器人状态自检方法，较于传统的机器人状态判断方法更为精准，解决了传统方法容易误判或判断不准确的问题。
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公开(公告)号：CN115682824A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211258636.7
申请日：2022-10-14
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明公开了一种智能训练弹匣及管理系统，包括弹匣体、数码管显示器、子弹、托弹板、托弹簧、底座、电极侧板、电极片、集成线路、托弹板电极、侧板底座，底座部分设置有通信模块、电池装置、微处理器、LED指示灯、蜂鸣器，底座会搜集来自侧板的电信号并通过A\D转换器转换为二进制逻辑信号，然后判断当前弹匣中子弹剩余数量。本发明能智能判别已发射子弹数量和弹匣当前剩余子弹数量，为训练管理提供了信息化、智能化的监控手段，为弹药使用的安全管理提供了保障。
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公开(公告)号：CN117122355A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311006780.6
申请日：2023-08-10
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明提出一种内窥镜空间姿态检测装置及方法，属于机器人传感技术领域，包括传感器模块、数据处理与传输模块、电源模块、镜套；所述传感器模块包括接近觉传感单元；数据处理与传输模块包括主控制器、无线传感单元主站、无线传感单元从站；接近觉传感单元与主控制器通过数据线连接；电源模块为接近觉传感单元、主控制器及无线传感单元供电；镜套为侧面开口的空心圆柱，传感器模块、数据处理与传输模块、电源模块固定在镜套的侧面；本发明通过空间均匀分布的接近觉传感单元，实时测量内窥镜探测头与腔壁四周的相对距离，并通过两组相对的接近觉传感单元，获得探测头实时姿态，解决了当前内窥镜手术中无法获取内窥镜探测头在腔壁中的空间姿态问题。
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