公开(公告)号：CN106074089A

公开(公告)日：2016-11-09

申请号：CN201610553123.7

申请日：2016-07-14

Applicant: 南昌大学

Inventor： 熊鹏文 ,  高硕 ,  廖波 ,  杨大勇 ,  胡凌燕 ,  刘小平 ,  熊根良 ,  张华

IPC: A61H1/02 ,  B25J11/00

CPC classification number: A61H1/0218 ,  A61H1/0285 ,  A61H1/0288 ,  A61H2201/1207 ,  A61H2201/1269 ,  A61H2201/1659 ,  A61H2201/50 ,  A61H2201/5069 ,  A61H2205/065 ,  A61H2205/067 ,  B25J11/008

Abstract: 本发明公开了一种双手跟踪式手指康复机器人系统，包括正常手端的三指结构和恢复手端的三指结构，康复过程实现单元包括运动感知单元、训练学习单元和动作执行与监测单元；运动感知单元分别分布在正常手和恢复手，其输出端均与训练学习单元输入端连接；动作执行与监测单元的输入端与恢复手的运动感知单元输出端连接，通过正常手的动作习惯牵引患者手指进行运动；系统首先通过EMG传感器Ⅰ、三维角度传感器Ⅰ和三维角度传感器Ⅱ对正常手动作结果进行测量，并输出给微控制系统进行分析、训练与学习，微控制系统根据判断结果控制恢复手端进行对称运动。本发明采用双手跟踪式康复设计，可以有效刺激患者大脑恢复并建立正常手与恢复手的对称联系，加快相关功能的恢复；且采用三指结构，重量轻、便于携带，适用于家庭康复。

公开(公告)号：CN106074089B

公开(公告)日：2019-04-16

申请号：CN201610553123.7

申请日：2016-07-14

Applicant: 南昌大学

Inventor： 熊鹏文 ,  黄鑫 ,  杨振 ,  宋爱国 ,  李建清 ,  高硕 ,  廖波 ,  杨大勇 ,  胡凌燕 ,  刘小平 ,  熊根良 ,  张华

IPC: A61H1/02 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明公开了一种双手跟踪式手指康复机器人系统，包括正常手端的三指结构和恢复手端的三指结构，康复过程实现单元包括运动感知单元、训练学习单元和动作执行与监测单元；运动感知单元分别分布在正常手和恢复手，其输出端均与训练学习单元输入端连接；动作执行与监测单元的输入端与恢复手的运动感知单元输出端连接，通过正常手的动作习惯牵引患者手指进行运动；系统首先通过EMG传感器Ⅰ、三维角度传感器Ⅰ和三维角度传感器Ⅱ对正常手动作结果进行测量，并输出给微控制系统进行分析、训练与学习，微控制系统根据判断结果控制恢复手端进行对称运动。本发明采用双手跟踪式康复设计，可以有效刺激患者大脑恢复并建立正常手与恢复手的对称联系，加快相关功能的恢复；且采用三指结构，重量轻、便于携带，适用于家庭康复。