公开(公告)号：CN115610156B

公开(公告)日：2025-01-14

申请号：CN202211225246.X

申请日：2022-10-09

Applicant: 南方科技大学

Inventor： 贾振中 ,  姚辰 ,  葛扬涛 ,  史武杰 ,  薛枫 ,  石国维 ,  余杰先

IPC: B60B19/02 ,  B62D57/02 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种新型变结构多行走方式的轮面闭合式车轮，其中，包括轮毂、多组轮辐组件、多个轮圈块，以及控制组件，轮辐组件与轮毂铰接，可沿轮毂的轴向方向转动；多组轮辐组件沿轮毂的径向圆周方向均匀分布；轮圈块与轮辐组件上背离轮毂的一端连接；控制组件设于轮毂上，与轮辐组件连接，用于带动轮辐组件转动；当轮辐组件转动令多个轮圈块合拢时，组合成弧形胎面，用于进行轮式移动；当轮辐组件转动令多个轮圈块分离时，形成多个机械脚掌，用于进行腿式移动。通过控制组件带动轮辐组件移动，改变轮距；同时，多个轮圈块完成组合或者分离，从而切换为轮式移动模式或腿式移动模式，增加了自适应环境的能力。

公开(公告)号：CN112977666A

公开(公告)日：2021-06-18

申请号：CN202110239065.1

申请日：2021-03-04

Applicant: 南方科技大学

Inventor： 张巍 ,  庄宇伦 ,  石国维 ,  毛衍兮 ,  许元 ,  徐至 ,  陈可舟 ,  任泰衡 ,  杨泽一

IPC: B62D57/028

Abstract: 本发明公开了一种双足机器人，包括主体、腿部结构及平衡部，腿部结构设置有两个，对称安装于所述主体的两侧并能够相对主体摆动，平衡部包括飞轮与第一驱动件，第一驱动件安装于主体上，第一驱动件与飞轮连接并用于驱动飞轮转动，飞轮的转动轴线的延伸方向与腿部结构在主体上的分布方向垂直。本发明实施例中的双足机器人，通过腿部结构相对主体的摆动，使机器人在前行过程中躲避障碍物，并且飞轮转动所产生的力矩能够抵消因腿部结构抬起施加至主体的力矩，使机器人在行走过程中保持平衡，从而提高了双足机器人行走的稳定性。

公开(公告)号：CN115556846A

公开(公告)日：2023-01-03

申请号：CN202211225204.6

申请日：2022-10-09

Applicant: 南方科技大学

Inventor： 贾振中 ,  姚辰 ,  薛枫 ,  石国维 ,  余杰先 ,  葛扬涛 ,  史武杰

IPC: B62D57/028 ,  B60B19/00

Abstract: 本发明公开了一种左右接触区域主动可变的轮腿复合式车轮，其中，包括固定架、轴杆、槽轮、多个脚杆和多个调节组件，固定架的中心形成有轴孔；轴杆设置在轴孔内；轴杆包括从轴孔的两端分别伸出的第一端部和第二端部；槽轮固定在第一端部上，槽轮的边缘位置设有多个容纳凹槽；脚杆与固定架铰接；调节组件设于固定架上；调节组件一端与脚杆铰接，另一端与第二端部传动连接；当轴杆带动槽轮远离固定架移动时，调节组件带动脚杆收拢至容纳凹槽内，用于进行轮式移动；当轴杆带动槽轮朝向固定架移动时，调节组件带动脚杆展开，以脱离容纳凹槽，用于进行腿式移动。通过调整脚杆，改变轮距，以快速适应不同地形，增加了车轮对环境的自适应能力。

公开(公告)号：CN115610156A

公开(公告)日：2023-01-17

申请号：CN202211225246.X

申请日：2022-10-09

Applicant: 南方科技大学

Inventor： 贾振中 ,  姚辰 ,  葛扬涛 ,  史武杰 ,  薛枫 ,  石国维 ,  余杰先

IPC: B60B19/02 ,  B62D57/02 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种新型变结构多行走方式的轮面闭合式车轮，其中，包括轮毂、多组轮辐组件、多个轮圈块，以及控制组件，轮辐组件与轮毂铰接，可沿轮毂的轴向方向转动；多组轮辐组件沿轮毂的径向圆周方向均匀分布；轮圈块与轮辐组件上背离轮毂的一端连接；控制组件设于轮毂上，与轮辐组件连接，用于带动轮辐组件转动；当轮辐组件转动令多个轮圈块合拢时，组合成弧形胎面，用于进行轮式移动；当轮辐组件转动令多个轮圈块分离时，形成多个机械脚掌，用于进行腿式移动。通过控制组件带动轮辐组件移动，改变轮距；同时，多个轮圈块完成组合或者分离，从而切换为轮式移动模式或腿式移动模式，增加了自适应环境的能力。

公开(公告)号：CN215155133U

公开(公告)日：2021-12-14

申请号：CN202120494479.4

申请日：2021-03-04

Applicant: 南方科技大学

Inventor： 张巍 ,  庄宇伦 ,  石国维 ,  毛衍兮 ,  许元 ,  徐至 ,  陈可舟 ,  任泰衡 ,  杨泽一

IPC: B62D57/028

Abstract: 本实用新型公开了一种双足机器人，包括主体、腿部结构及平衡部，腿部结构设置有两个，对称安装于所述主体的两侧并能够相对主体摆动，平衡部包括飞轮与第一驱动件，第一驱动件安装于主体上，第一驱动件与飞轮连接并用于驱动飞轮转动，飞轮的转动轴线的延伸方向与腿部结构在主体上的分布方向垂直。本实用新型实施例中的双足机器人，通过腿部结构相对主体的摆动，使机器人在前行过程中躲避障碍物，并且飞轮转动所产生的力矩能够抵消因腿部结构抬起施加至主体的力矩，使机器人在行走过程中保持平衡，从而提高了双足机器人行走的稳定性。