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公开(公告)号：CN115225815B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202210699461.7
申请日：2022-06-20
Applicant: 南方科技大学
IPC: H04N23/661 , H04N23/695 , H04N23/611 , G06V20/40 , G06V10/75
Abstract: 本申请公开了一种目标智能追踪拍摄方法、服务器、拍摄系统、设备及介质。该方法包括：接收云台摄像装置发送的期望追踪目标的视频数据流；根据预设的第一追踪算法对视频数据流中的每个视频帧进行追踪识别处理，得到第一追踪目标集；根据预设的第二追踪算法对视频数据流中的每个视频帧进行追踪识别处理，得到第二追踪目标集；根据第一追踪目标集和第二追踪目标集得到追踪结果目标集；根据追踪结果目标集中追踪结果目标在视频帧的位置信息得到控制信息，并将控制信息发送给云台摄像装置，以对期望追踪目标追踪拍摄。本申请的目标智能追踪拍摄方法，能够实现对运动目标的自动追踪，从而便于云台摄像装置对运动目标的进行清晰的拍摄。
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公开(公告)号：CN112776913B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202110119876.8
申请日：2021-01-28
Applicant: 南方科技大学
IPC: B62D57/028 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种双足机器人，包括主体、平衡部、大腿部、小腿部及足部，平衡轮与主体转动连接，第一驱动件用于驱动大腿本体相对主体转动，第二驱动件用于驱动小腿本体相对大腿本体转动，第三驱动件用于驱动转轮转动，辅助轮能够跟随转轮的转动而转动。本发明中的双足机器人，能够同时兼容站立行走、跪姿行走与跳跃的运动方式，并且各个运动形态，可进行快速切换，使用灵活度高，机器人无论以何种姿态运动，均能保持良好的运动稳定性。
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公开(公告)号：CN112859875A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110121452.5
申请日：2021-01-28
Applicant: 南方科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种足式机器人运动轨迹优化方法、设备及存储介质，足式机器人运动轨迹优化方法包括：获取驱动件的初始长度和初始速度；根据所述初始长度、所述初始速度、预设起跳条件、预设线性二次公式、预设线性模型确定最优伸缩长度和最优水平加速度；根据所述最优伸缩长度、所述最优水平加速度、所述预设起跳条件、预设降维模型和所述预设线性二次公式确定最优轨迹；根据所述最优轨迹和所述预设降维模型确定水平速度轨迹。本发明能够保持足式机器人在跳跃过程中的平衡，相比于现有足式机器人跳跃过程平衡的研究，能够实现更加复杂的跳跃平衡轨迹规划。
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公开(公告)号：CN112776915A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202110121493.4
申请日：2021-01-28
Applicant: 南方科技大学
IPC: B62D57/032 , B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种多姿态双足机器人，包括主体、大腿部、小腿部及足部，大腿部包括大腿本体与第一驱动件，第一驱动件用于驱动大腿本体相对主体转动，小腿部包括小腿本体与第二驱动件，第二驱动件用于驱动小腿本体相对大腿本体转动，足部包括转轮及第三驱动件，第三驱动件用于驱动转轮转动，辅助轮能够跟随转轮的转动而转动。本发明中的多姿态双足机器人，能够以站立状态与跪姿状态行走，使机器人的行走状态多样化，通过调整小腿本体相对地面的角度即可实现两个运动状态的快速切换，并且两个状态下，均可通过调整小腿本体相对小腿本体的夹角，改变机器人整体的高度，使机器人满足不同的场景下的行走需求。
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公开(公告)号：CN112776914A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202110120100.8
申请日：2021-01-28
Applicant: 南方科技大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种双足机器人，包括主体、腿部结构、操作臂与平衡部，两个腿部结构对称安装于主体的两侧，并能够相对主体转动，操作臂安装于主体上并能够相对主体运动，平衡部包括平衡轮，平衡轮与主体转动连接。本发明实施例中的双足机器人，腿部结构能够为机器人的运动提供动力，支持机器人进行行走、跳跃等动作，操作臂可相对于主体运动以使其末端的执行器执行相应操作，并通过平衡轮的转动产生的力矩平衡操作臂的运动施加至机器人的额外力矩，使机器人整体保持平稳，便于操作臂执行相应任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112776913A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202110119876.8
申请日：2021-01-28
Applicant: 南方科技大学
IPC: B62D57/028 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种双足机器人，包括主体、平衡部、大腿部、小腿部及足部，平衡轮与主体转动连接，第一驱动件用于驱动大腿本体相对主体转动，第二驱动件用于驱动小腿本体相对大腿本体转动，第三驱动件用于驱动转轮转动，辅助轮能够跟随转轮的转动而转动。本发明中的双足机器人，能够同时兼容站立行走、跪姿行走与跳跃的运动方式，并且各个运动形态，可进行快速切换，使用灵活度高，机器人无论以何种姿态运动，均能保持良好的运动稳定性。
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公开(公告)号：CN112711255B
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202011548789.6
申请日：2020-12-24
Applicant: 南方科技大学
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人避障方法、控制设备及存储介质，移动机器人避障方法，包括：根据预设时间间隔定时获取并分析前方图像数据，以获取若干动态障碍物的第一位置信息；获取移动机器人在当前时刻的第二位置信息、前一时刻的第三位置信息和目标点的第四位置信息；根据第一位置信息、第二位置信息和预设安全距离阈值确定障碍关系式，第二位置信息、第三位置信息和第四位置信息确定目标关系式；根据目标关系式和障碍关系式代入评价函数以确定优化速度。本发明将障碍关系式和目标关系式代入评价函数中，以通过判断函数确定优化速度，使得移动机器人能够根据优化速度避开动态障碍物，以提高移动机器人在移动过程中的安全性。
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公开(公告)号：CN115225815A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210699461.7
申请日：2022-06-20
Applicant: 南方科技大学
Abstract: 本申请公开了一种目标智能追踪拍摄方法、服务器、拍摄系统、设备及介质。该方法包括：接收云台摄像装置发送的期望追踪目标的视频数据流；根据预设的第一追踪算法对视频数据流中的每个视频帧进行追踪识别处理，得到第一追踪目标集；根据预设的第二追踪算法对视频数据流中的每个视频帧进行追踪识别处理，得到第二追踪目标集；根据第一追踪目标集和第二追踪目标集得到追踪结果目标集；根据追踪结果目标集中追踪结果目标在视频帧的位置信息得到控制信息，并将控制信息发送给云台摄像装置，以对期望追踪目标追踪拍摄。本申请的目标智能追踪拍摄方法，能够实现对运动目标的自动追踪，从而便于云台摄像装置对运动目标的进行清晰的拍摄。
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公开(公告)号：CN112886841A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110073029.2
申请日：2021-01-20
Applicant: 南方科技大学
IPC: H02M7/483
Abstract: 本发明公开了一种五电平逆变器及五电平逆变系统。该五电平逆变器包括：第一电容、第二电容、第三电容和第四电容；第一开关组、第二开关组、第三开关组、第四开关组、第五开关组和第六开关组；第五电容，第五电容的一端与第五开关组的一端电连接，第五电容的另一端与第五开关组的另一端电连接；第一二极管，第一二极管的一端与第四开关组的一端电连接；第二二极管，第二二极管的一端与第一二极管的另一端电连接，第二二极管的另一端与第四开关组的另一端电连接。本发明通过分别控制第一开关组至第六开关组的导通或关断状态，实现了五电平逆变器输出端输出五种状态的电平。
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公开(公告)号：CN118769226A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410828437.8
申请日：2024-06-25
Applicant: 南方科技大学
Abstract: 本申请提供了一种数据预处理方法及装置，该方法包括：获取机械臂执行目标任务的原始数据集，原始数据集包括执行目标任务的过程图像集及过程图像集对应的原始目标序列；对过程图像集的部分图像进行标记；将标记的图像以及未标记的图像输入到预训练的图像标记预测模型中得到过程图像集的全部标记结果；基于全部标记结果将过程图像集划分为关键区间图像和非关键区间图像；基于重构轨迹法分别确定关键区间图像和非关键区间图像的关键目标序列；基于关键目标序列对原始目标序列进行重标记，得到预处理数据集。本申请大大减少了标记任务量以及标记成本，并提高数据预处理效率及数据质量。
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