公开(公告)号：CN112977666A

公开(公告)日：2021-06-18

申请号：CN202110239065.1

申请日：2021-03-04

Applicant: 南方科技大学

Inventor： 张巍 ,  庄宇伦 ,  石国维 ,  毛衍兮 ,  许元 ,  徐至 ,  陈可舟 ,  任泰衡 ,  杨泽一

IPC: B62D57/028

Abstract: 本发明公开了一种双足机器人，包括主体、腿部结构及平衡部，腿部结构设置有两个，对称安装于所述主体的两侧并能够相对主体摆动，平衡部包括飞轮与第一驱动件，第一驱动件安装于主体上，第一驱动件与飞轮连接并用于驱动飞轮转动，飞轮的转动轴线的延伸方向与腿部结构在主体上的分布方向垂直。本发明实施例中的双足机器人，通过腿部结构相对主体的摆动，使机器人在前行过程中躲避障碍物，并且飞轮转动所产生的力矩能够抵消因腿部结构抬起施加至主体的力矩，使机器人在行走过程中保持平衡，从而提高了双足机器人行走的稳定性。

公开(公告)号：CN111645805A

公开(公告)日：2020-09-11

申请号：CN202010500572.1

申请日：2020-06-04

Applicant: 南方科技大学

Inventor： 庄宇伦 ,  张巍 ,  王秉亨 ,  任泰衡 ,  谌骅

IPC: B63B1/12

Abstract: 本发明公开了一种连接结构与多体船。连接结构包括：第一连接部，所述第一连接部包括连接件；第二连接部，所述第二连接部包括夹爪与驱动臂组件，所述夹爪限定出容纳腔，所述连接件能够伸入所述容纳腔内，所述夹爪与所述驱动臂组件连接，所述驱动臂组件能够驱动所述夹爪张开与合拢。多体船包括上述的连接结构，还包括多个船体单元，所述船体单元上至少设有所述第一连接部与所述第二连接部中的一个，所述连接件能够伸入相邻的所述船体单元的所述容纳腔内。本发明中的连接结构较简单，生产成本较低，用于船体连接时容易操作，能够降低船体连接的难度。

公开(公告)号：CN212637810U

公开(公告)日：2021-03-02

申请号：CN202021013184.2

申请日：2020-06-04

Applicant: 南方科技大学

Inventor： 庄宇伦 ,  张巍 ,  王秉亨 ,  任泰衡 ,  谌骅

IPC: B63B1/12

Abstract: 本实用新型公开了一种连接结构与多体船。连接结构包括：第一连接部，所述第一连接部包括连接件；第二连接部，所述第二连接部包括夹爪与驱动臂组件，所述夹爪限定出容纳腔，所述连接件能够伸入所述容纳腔内，所述夹爪与所述驱动臂组件连接，所述驱动臂组件能够驱动所述夹爪张开与合拢。多体船包括上述的连接结构，还包括多个船体单元，所述船体单元上至少设有所述第一连接部与所述第二连接部中的一个，所述连接件能够伸入相邻的所述船体单元的所述容纳腔内。本实用新型中的连接结构较简单，生产成本较低，用于船体连接时容易操作，能够降低船体连接的难度。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN215155133U

公开(公告)日：2021-12-14

申请号：CN202120494479.4

申请日：2021-03-04

Applicant: 南方科技大学

Inventor： 张巍 ,  庄宇伦 ,  石国维 ,  毛衍兮 ,  许元 ,  徐至 ,  陈可舟 ,  任泰衡 ,  杨泽一

IPC: B62D57/028

Abstract: 本实用新型公开了一种双足机器人，包括主体、腿部结构及平衡部，腿部结构设置有两个，对称安装于所述主体的两侧并能够相对主体摆动，平衡部包括飞轮与第一驱动件，第一驱动件安装于主体上，第一驱动件与飞轮连接并用于驱动飞轮转动，飞轮的转动轴线的延伸方向与腿部结构在主体上的分布方向垂直。本实用新型实施例中的双足机器人，通过腿部结构相对主体的摆动，使机器人在前行过程中躲避障碍物，并且飞轮转动所产生的力矩能够抵消因腿部结构抬起施加至主体的力矩，使机器人在行走过程中保持平衡，从而提高了双足机器人行走的稳定性。