公开(公告)号：CN115610156B

公开(公告)日：2025-01-14

申请号：CN202211225246.X

申请日：2022-10-09

Applicant: 南方科技大学

Inventor： 贾振中 ,  姚辰 ,  葛扬涛 ,  史武杰 ,  薛枫 ,  石国维 ,  余杰先

IPC: B60B19/02 ,  B62D57/02 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种新型变结构多行走方式的轮面闭合式车轮，其中，包括轮毂、多组轮辐组件、多个轮圈块，以及控制组件，轮辐组件与轮毂铰接，可沿轮毂的轴向方向转动；多组轮辐组件沿轮毂的径向圆周方向均匀分布；轮圈块与轮辐组件上背离轮毂的一端连接；控制组件设于轮毂上，与轮辐组件连接，用于带动轮辐组件转动；当轮辐组件转动令多个轮圈块合拢时，组合成弧形胎面，用于进行轮式移动；当轮辐组件转动令多个轮圈块分离时，形成多个机械脚掌，用于进行腿式移动。通过控制组件带动轮辐组件移动，改变轮距；同时，多个轮圈块完成组合或者分离，从而切换为轮式移动模式或腿式移动模式，增加了自适应环境的能力。

公开(公告)号：CN115556846A

公开(公告)日：2023-01-03

申请号：CN202211225204.6

申请日：2022-10-09

Applicant: 南方科技大学

Inventor： 贾振中 ,  姚辰 ,  薛枫 ,  石国维 ,  余杰先 ,  葛扬涛 ,  史武杰

IPC: B62D57/028 ,  B60B19/00

Abstract: 本发明公开了一种左右接触区域主动可变的轮腿复合式车轮，其中，包括固定架、轴杆、槽轮、多个脚杆和多个调节组件，固定架的中心形成有轴孔；轴杆设置在轴孔内；轴杆包括从轴孔的两端分别伸出的第一端部和第二端部；槽轮固定在第一端部上，槽轮的边缘位置设有多个容纳凹槽；脚杆与固定架铰接；调节组件设于固定架上；调节组件一端与脚杆铰接，另一端与第二端部传动连接；当轴杆带动槽轮远离固定架移动时，调节组件带动脚杆收拢至容纳凹槽内，用于进行轮式移动；当轴杆带动槽轮朝向固定架移动时，调节组件带动脚杆展开，以脱离容纳凹槽，用于进行腿式移动。通过调整脚杆，改变轮距，以快速适应不同地形，增加了车轮对环境的自适应能力。

公开(公告)号：CN115610156A

公开(公告)日：2023-01-17

申请号：CN202211225246.X

申请日：2022-10-09

Applicant: 南方科技大学

Inventor： 贾振中 ,  姚辰 ,  葛扬涛 ,  史武杰 ,  薛枫 ,  石国维 ,  余杰先

IPC: B60B19/02 ,  B62D57/02 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种新型变结构多行走方式的轮面闭合式车轮，其中，包括轮毂、多组轮辐组件、多个轮圈块，以及控制组件，轮辐组件与轮毂铰接，可沿轮毂的轴向方向转动；多组轮辐组件沿轮毂的径向圆周方向均匀分布；轮圈块与轮辐组件上背离轮毂的一端连接；控制组件设于轮毂上，与轮辐组件连接，用于带动轮辐组件转动；当轮辐组件转动令多个轮圈块合拢时，组合成弧形胎面，用于进行轮式移动；当轮辐组件转动令多个轮圈块分离时，形成多个机械脚掌，用于进行腿式移动。通过控制组件带动轮辐组件移动，改变轮距；同时，多个轮圈块完成组合或者分离，从而切换为轮式移动模式或腿式移动模式，增加了自适应环境的能力。