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公开(公告)号：CN115610156A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211225246.X
申请日：2022-10-09
Applicant: 南方科技大学
IPC: B60B19/02 , B62D57/02 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种新型变结构多行走方式的轮面闭合式车轮，其中，包括轮毂、多组轮辐组件、多个轮圈块，以及控制组件，轮辐组件与轮毂铰接，可沿轮毂的轴向方向转动；多组轮辐组件沿轮毂的径向圆周方向均匀分布；轮圈块与轮辐组件上背离轮毂的一端连接；控制组件设于轮毂上，与轮辐组件连接，用于带动轮辐组件转动；当轮辐组件转动令多个轮圈块合拢时，组合成弧形胎面，用于进行轮式移动；当轮辐组件转动令多个轮圈块分离时，形成多个机械脚掌，用于进行腿式移动。通过控制组件带动轮辐组件移动，改变轮距；同时，多个轮圈块完成组合或者分离，从而切换为轮式移动模式或腿式移动模式，增加了自适应环境的能力。
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公开(公告)号：CN113835429A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111050380.6
申请日：2021-09-08
Applicant: 南方科技大学
IPC: G05D1/02 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种仿生双足机器人的控制方法及仿生双足机器人。所述仿生双足机器人的腿包括通过连杆依次连接的臀机构、膝机构、踝机构和趾机构，臀机构、膝机构和踝机构各包括若干关节，趾机构包括趾关节和与趾关节相连的脚掌，所述控制方法包括步骤：获取仿生双足机器人的移动指令，确定仿生双足机器人的腿的初始状态和腿的终点状态；根据腿的终点状态，确定趾关节的终点位姿；根据腿的初始状态和趾关节的终点位姿，确定臀机构、膝机构和踝机构中各关节的转角；根据各关节的转角和腿的初始状态，确定关节的速度、加速度和力，控制各所述关节转动，使得所述仿生双足机器人按照所述移动指令移动。
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公开(公告)号：CN112937717B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202110146794.2
申请日：2021-02-03
Applicant: 南方科技大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种仿生机械腿及仿生机器人，其中，仿生机械腿包括腿骨件、驱使腿骨件作摆转运动的腿部舵机、驱使腿部舵机作摆转运动的髋部舵机、通过膝关节转动副连接腿骨件的足跟件以及连接在足跟件与髋部舵机的本体之间以用于吸收和/或传递足跟件承受的冲击力的腿部缓冲件。利用髋部舵机、腿部舵机、腿骨件、足跟件和腿部缓冲件共同组成一个封闭式的连杆机构，既可以通过腿部缓冲件来吸收部分冲击力，以实现减震缓冲的效果，又可以达到将冲击力转换为由机械腿整体及机械腿应用载体进行承担的效果，从而既可以大幅度提高机械腿本身的抗冲击能力，又能够为提高机械腿的运动能力（如行走速度、跳跃高度等）以及扩展机械腿的应用场景创造有利条件。
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公开(公告)号：CN115339542A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210798408.2
申请日：2022-07-08
Applicant: 南方科技大学
IPC: B62D57/032 , G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种足式机器人运动控制方法及足式机器人，其中足式机器人包括若干机械腿。所述方法包括：确定机械腿末端的对地运动轨迹；根据对地运动轨迹确定机械腿中连杆组件与腿部之间的相对位置变化；根据驱动件的传动系数，结合相对位置变化，确定各驱动件的对地轨迹；再根据此对地轨迹，确定机械腿中连杆组件的结构变化，对足式机器人的运动进行控制。本发明通过所述足式机器人运动控制方法，可以有效降低对于算力的消耗，通过简单快捷的手段即可求得所述足式机器人正向/逆向运动学的显示解析解，无需增加额外的运动控制器就可以实现对于足式机器人的实时控制，有利于足式机器人的推广应用。
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公开(公告)号：CN113581317A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110856883.6
申请日：2021-07-28
Applicant: 南方科技大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种仿生六足机器人，其包括机身部件以及均匀设置在所述机身部件上的六条机械腿，所述机身部件包括顶板、底板以及设置在所述顶板和底板之间的支撑杆，所述顶板上均匀地设置有六个支承轴，所述底板上均匀地设置有六个与所述支承轴对应的轴承，所述机械腿包括：固定基座；腿部基座，在水平面内转动；第一驱动件，设置于固定基座，并驱动腿部基座转动；连杆组件，与腿部基座转动连接；腿部，与连杆组件转动连接；第二驱动件，设置于腿部基座，且与连杆组件连接以驱动腿部沿水平方向移动；第三驱动件，与连杆组件连接以驱动腿部沿竖直方向移动。本发明构建了一种具有高承载能力且行走稳定的仿生六足机器人，且提高了机械腿的工作空间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113305877A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110638761.X
申请日：2021-06-08
Applicant: 南方科技大学
Abstract: 本发明公开了电驱动关节模组和机器人，包括：定子法兰，具有容纳空间；输出法兰，位于所述容纳空间内；穿线管，与所述输出法兰连接；减速机，所述减速机套设在所述穿线管外；电机转子，与所述穿线管连接；电机定子，设置于所述定子法兰；其中，所述电机定子围绕所述减速机设置，所述电机转子围绕所述电机定子设置。本申请采用无框力矩外转子电机，并将减速机嵌到电机定子内，达到减小驱动关节模组的体积。当然也减小了驱动关节模组的重量，从而减小足式机器人的整体重量，达到提高足式机器人续航能力的效果。
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公开(公告)号：CN112937717A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110146794.2
申请日：2021-02-03
Applicant: 南方科技大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种仿生机械腿及仿生机器人，其中，仿生机械腿包括腿骨件、驱使腿骨件作摆转运动的腿部舵机、驱使腿部舵机作摆转运动的髋部舵机、通过膝关节转动副连接腿骨件的足跟件以及连接在足跟件与髋部舵机的本体之间以用于吸收和/或传递足跟件承受的冲击力的腿部缓冲件。利用髋部舵机、腿部舵机、腿骨件、足跟件和腿部缓冲件共同组成一个封闭式的连杆机构，既可以通过腿部缓冲件来吸收部分冲击力，以实现减震缓冲的效果，又可以达到将冲击力转换为由机械腿整体及机械腿应用载体进行承担的效果，从而既可以大幅度提高机械腿本身的抗冲击能力，又能够为提高机械腿的运动能力（如行走速度、跳跃高度等）以及扩展机械腿的应用场景创造有利条件。
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公开(公告)号：CN113835429B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202111050380.6
申请日：2021-09-08
Applicant: 南方科技大学
IPC: G05D1/43 , B62D57/032 , G05D1/644 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D109/12
Abstract: 本发明公开了一种仿生双足机器人的控制方法及仿生双足机器人。所述仿生双足机器人的腿包括通过连杆依次连接的臀机构、膝机构、踝机构和趾机构，臀机构、膝机构和踝机构各包括若干关节，趾机构包括趾关节和与趾关节相连的脚掌，所述控制方法包括步骤：获取仿生双足机器人的移动指令，确定仿生双足机器人的腿的初始状态和腿的终点状态；根据腿的终点状态，确定趾关节的终点位姿；根据腿的初始状态和趾关节的终点位姿，确定臀机构、膝机构和踝机构中各关节的转角；根据各关节的转角和腿的初始状态，确定关节的速度、加速度和力，控制各所述关节转动，使得所述仿生双足机器人按照所述移动指令移动。
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公开(公告)号：CN115339542B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202210798408.2
申请日：2022-07-08
Applicant: 南方科技大学
IPC: B62D57/032 , G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种足式机器人运动控制方法及足式机器人，其中足式机器人包括若干机械腿。所述方法包括：确定机械腿末端的对地运动轨迹；根据对地运动轨迹确定机械腿中连杆组件与腿部之间的相对位置变化；根据驱动件的传动系数，结合相对位置变化，确定各驱动件的对地轨迹；再根据此对地轨迹，确定机械腿中连杆组件的结构变化，对足式机器人的运动进行控制。本发明通过所述足式机器人运动控制方法，可以有效降低对于算力的消耗，通过简单快捷的手段即可求得所述足式机器人正向/逆向运动学的显示解析解，无需增加额外的运动控制器就可以实现对于足式机器人的实时控制，有利于足式机器人的推广应用。
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公开(公告)号：CN115556846A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211225204.6
申请日：2022-10-09
Applicant: 南方科技大学
IPC: B62D57/028 , B60B19/00
Abstract: 本发明公开了一种左右接触区域主动可变的轮腿复合式车轮，其中，包括固定架、轴杆、槽轮、多个脚杆和多个调节组件，固定架的中心形成有轴孔；轴杆设置在轴孔内；轴杆包括从轴孔的两端分别伸出的第一端部和第二端部；槽轮固定在第一端部上，槽轮的边缘位置设有多个容纳凹槽；脚杆与固定架铰接；调节组件设于固定架上；调节组件一端与脚杆铰接，另一端与第二端部传动连接；当轴杆带动槽轮远离固定架移动时，调节组件带动脚杆收拢至容纳凹槽内，用于进行轮式移动；当轴杆带动槽轮朝向固定架移动时，调节组件带动脚杆展开，以脱离容纳凹槽，用于进行腿式移动。通过调整脚杆，改变轮距，以快速适应不同地形，增加了车轮对环境的自适应能力。
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