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公开(公告)号：CN113095283A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110478580.5
申请日：2021-04-30
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于动态ROI和改进萤火虫算法的车道线提取方法，涉及车道线检测领域。该方法包括：(1)将车道线视频帧进行预处理；(2)对于第一视频帧，选取视频帧的下1/2图像作为ROI区域；(3)对ROI区域通过改进的萤火虫算法进行边缘检测，得到车道线的边缘坐标；(4)对步骤(3)得到的车道线的边缘坐标进行概率Hough变换，找出ROI区域的直线，并使用最小二乘法对检测出的直线进行拟合，获得车道线方程；(5)对于第二帧以后的视频帧基于上一帧的ROI区域进行动态调整，得到所述预处理视频帧的ROI区域，然后重复步骤(3)‑(4)，直至车辆停止运行，完成车道线方程的提取。该车道线提取方法提高了车道线提取的准确性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN110412989A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910794340.9
申请日：2019-08-27
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种AGV载物平台，涉及自动导引搬运机器人领域，特别涉及一种AGV载物平台，解决了传统AGV无箱露天载物安全性低，难以保证配送途中运送物品的安全的问题；包括架体，所述架体底部设有若干车轮，所述架体上连接有载物箱以及机械臂，所述机械臂的上端连接有与载物箱相匹配的箱盖，机械臂驱动箱盖盖设或远离载物箱的开口；所述架体上设有用于读取卡片信息的读卡器和控制机械臂动作的主控仓，读卡器与主控仓相互连接；读卡器所读数据与主控仓存储的目标数据相吻合时，主控仓控制机械臂带动箱盖远离载物箱的开口。达到了只有固定卡能打开，便捷地提高了配送途中运送物品安全的效果。
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公开(公告)号：CN110474476B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN201910811832.4
申请日：2019-08-30
Applicant: 南京工程学院
IPC: H02K7/10 , H02K7/06 , H04N23/695 , H04N23/50
Abstract: 本发明涉及一种辅助ADAS自动驾驶系统的摄像头监控平台，包括摄像头控制仓、固定台、主控仓、竖直旋转步进电机和水平旋转步进电机，所述摄像头控制仓的底部两侧分别向下延伸出一连接柱，所述固定台的上部置于摄像头控制仓的两个连接柱之间，所述固定台的两侧面之间设有竖直旋转步进电机，水平旋转步进电机置于固定台下方，通过水平传动轴和固定台连接，所述主控仓置于水平旋转步进电机下方，通过四个支撑杆和水平旋转步进电机固定连接。本发明的移动平台，可在一定范围内移动视野，自始至终跟随监控目标，减少了所需摄像头的数量。本发明的嵌入式系统的MobileNet卷积神经网络可以大大减少ADAS系统主控端的运算压力，可以直接返回有效的测量数据。
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公开(公告)号：CN111954153A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010809635.1
申请日：2020-08-12
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于UWB定位的智能召车导航定位方法，步骤如下：获取三个基站与标签之间的距离；建立空间直角坐标系；利用改进的三边测量法求出标签的坐标；分析峭度；若存在NLOS误差，利用无迹卡尔曼滤波算法预测状态方程，引入自适应因子修正增益矩阵，输出预测最优值；若不存在NLOS误差，利用标准无迹卡尔曼滤波算法输出预测最优值。本发明构建UWB定位模型，并对三边测量法进行加权优化，有效抑制了多径效应对定位的影响，提高了定位可信度，通过计算峭度判别UWB信道环境，有效实现了对定位结果的优化和对NLOS误差的修正，提高了UWB的定位精度。
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公开(公告)号：CN110474476A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910811832.4
申请日：2019-08-30
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明涉及一种辅助ADAS自动驾驶系统的摄像头监控平台，包括摄像头控制仓、固定台、主控仓、竖直旋转步进电机和水平旋转步进电机，所述摄像头控制仓的底部两侧分别向下延伸出一连接柱，所述固定台的上部置于摄像头控制仓的两个连接柱之间，所述固定台的两侧面之间设有竖直旋转步进电机，水平旋转步进电机置于固定台下方，通过水平传动轴和固定台连接，所述主控仓置于水平旋转步进电机下方，通过四个支撑杆和水平旋转步进电机固定连接。本发明的移动平台，可在一定范围内移动视野，自始至终跟随监控目标，减少了所需摄像头的数量。本发明的嵌入式系统的MobileNet卷积神经网络可以大大减少ADAS系统主控端的运算压力，可以直接返回有效的测量数据。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110412989B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN201910794340.9
申请日：2019-08-27
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种AGV载物平台，涉及自动导引搬运机器人领域，特别涉及一种AGV载物平台，解决了传统AGV无箱露天载物安全性低，难以保证配送途中运送物品的安全的问题；包括架体，所述架体底部设有若干车轮，所述架体上连接有载物箱以及机械臂，所述机械臂的上端连接有与载物箱相匹配的箱盖，机械臂驱动箱盖盖设或远离载物箱的开口；所述架体上设有用于读取卡片信息的读卡器和控制机械臂动作的主控仓，读卡器与主控仓相互连接；读卡器所读数据与主控仓存储的目标数据相吻合时，主控仓控制机械臂带动箱盖远离载物箱的开口。达到了只有固定卡能打开，便捷地提高了配送途中运送物品安全的效果。
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公开(公告)号：CN113095283B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202110478580.5
申请日：2021-04-30
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于动态ROI和改进萤火虫算法的车道线提取方法，涉及车道线检测领域。该方法包括：(1)将车道线视频帧进行预处理；(2)对于第一视频帧，选取视频帧的下1/2图像作为ROI区域；(3)对ROI区域通过改进的萤火虫算法进行边缘检测，得到车道线的边缘坐标；(4)对步骤(3)得到的车道线的边缘坐标进行概率Hough变换，找出ROI区域的直线，并使用最小二乘法对检测出的直线进行拟合，获得车道线方程；(5)对于第二帧以后的视频帧基于上一帧的ROI区域进行动态调整，得到所述预处理视频帧的ROI区域，然后重复步骤(3)‑(4)，直至车辆停止运行，完成车道线方程的提取。该车道线提取方法提高了车道线提取的准确性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN111954153B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202010809635.1
申请日：2020-08-12
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于UWB定位的智能召车导航定位方法，步骤如下：获取三个基站与标签之间的距离；建立空间直角坐标系；利用改进的三边测量法求出标签的坐标；分析峭度；若存在NLOS误差，利用无迹卡尔曼滤波算法预测状态方程，引入自适应因子修正增益矩阵，输出预测最优值；若不存在NLOS误差，利用标准无迹卡尔曼滤波算法输出预测最优值。本发明构建UWB定位模型，并对三边测量法进行加权优化，有效抑制了多径效应对定位的影响，提高了定位可信度，通过计算峭度判别UWB信道环境，有效实现了对定位结果的优化和对NLOS误差的修正，提高了UWB的定位精度。
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公开(公告)号：CN110723178A
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201910953158.3
申请日：2019-10-09
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种智能移动自助购物车，包括设置在购物车本体上的控制单元、自主移动单元和自动结算单元；所述的控制单元包括中央微控制器；所述的自助移动单元包括定位仪、定位跟踪传感器、电机，所述的电机驱动车轮移动，所述的定位仪采用的无线通信的方式与所述的定位跟踪传感器进行通信，所述的定位跟踪传感器的输出端与所述的中央微控制器的输入端相连，所述的中央微控制器的输出端与所述的电机的控制端相连，根据接收所述定位仪的定位信息驱动车轮的移动；所述的自动结算单元与控制单元连接。本发明所设计的购物车能够自动跟随目标并自主躲避障碍,提高了购物的舒适感，同时能在选完商品后自动地识别商品信息并完成结算工作，大大节约了排队时间。
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公开(公告)号：CN210431130U
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201921426755.2
申请日：2019-08-30
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本实用新型涉及一种辅助ADAS自动驾驶系统的摄像头监控平台，包括摄像头控制仓、固定台、主控仓、竖直旋转步进电机和水平旋转步进电机，所述摄像头控制仓的底部两侧分别向下延伸出一连接柱，所述固定台的上部置于摄像头控制仓的两个连接柱之间，所述固定台的两侧面之间设有竖直旋转步进电机，水平旋转步进电机置于固定台下方，通过水平传动轴和固定台连接，所述主控仓置于水平旋转步进电机下方，通过四个支撑杆和水平旋转步进电机固定连接。本实用新型的移动平台，可在一定范围内移动视野，自始至终跟随监控目标，减少了所需摄像头的数量。本实用新型的嵌入式系统的MobileNet卷积神经网络可以大大减少ADAS系统主控端的运算压力，可以直接返回有效的测量数据。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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