公开(公告)号：CN111954153B

公开(公告)日：2022-11-29

申请号：CN202010809635.1

申请日：2020-08-12

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 臧利国 ,  沈业辉 ,  唐一鸣 ,  贾鹏 ,  李瑶薇 ,  施佳

IPC: H04W4/02 ,  H04W4/40 ,  G01S5/08

Abstract: 本发明公开了一种基于UWB定位的智能召车导航定位方法，步骤如下：获取三个基站与标签之间的距离；建立空间直角坐标系；利用改进的三边测量法求出标签的坐标；分析峭度；若存在NLOS误差，利用无迹卡尔曼滤波算法预测状态方程，引入自适应因子修正增益矩阵，输出预测最优值；若不存在NLOS误差，利用标准无迹卡尔曼滤波算法输出预测最优值。本发明构建UWB定位模型，并对三边测量法进行加权优化，有效抑制了多径效应对定位的影响，提高了定位可信度，通过计算峭度判别UWB信道环境，有效实现了对定位结果的优化和对NLOS误差的修正，提高了UWB的定位精度。

公开(公告)号：CN111954153A

公开(公告)日：2020-11-17

申请号：CN202010809635.1

申请日：2020-08-12

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 臧利国 ,  沈业辉 ,  唐一鸣 ,  贾鹏 ,  李瑶薇 ,  施佳

IPC: H04W4/02 ,  H04W4/40 ,  G01S5/08

Abstract: 本发明公开了一种基于UWB定位的智能召车导航定位方法，步骤如下：获取三个基站与标签之间的距离；建立空间直角坐标系；利用改进的三边测量法求出标签的坐标；分析峭度；若存在NLOS误差，利用无迹卡尔曼滤波算法预测状态方程，引入自适应因子修正增益矩阵，输出预测最优值；若不存在NLOS误差，利用标准无迹卡尔曼滤波算法输出预测最优值。本发明构建UWB定位模型，并对三边测量法进行加权优化，有效抑制了多径效应对定位的影响，提高了定位可信度，通过计算峭度判别UWB信道环境，有效实现了对定位结果的优化和对NLOS误差的修正，提高了UWB的定位精度。