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公开(公告)号：CN113095283A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110478580.5
申请日：2021-04-30
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于动态ROI和改进萤火虫算法的车道线提取方法，涉及车道线检测领域。该方法包括：(1)将车道线视频帧进行预处理；(2)对于第一视频帧，选取视频帧的下1/2图像作为ROI区域；(3)对ROI区域通过改进的萤火虫算法进行边缘检测，得到车道线的边缘坐标；(4)对步骤(3)得到的车道线的边缘坐标进行概率Hough变换，找出ROI区域的直线，并使用最小二乘法对检测出的直线进行拟合，获得车道线方程；(5)对于第二帧以后的视频帧基于上一帧的ROI区域进行动态调整，得到所述预处理视频帧的ROI区域，然后重复步骤(3)‑(4)，直至车辆停止运行，完成车道线方程的提取。该车道线提取方法提高了车道线提取的准确性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN113319808A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110798891.X
申请日：2021-07-15
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了图书馆智能排书机器人，车体的底部设有两个履带，车体的底部安装有两个步进电机，两个步进电机的输出端均固定连接有驱动轮，车体的顶部依次安装有stm32开发板、高清摄像头本体和树莓派本体，本发明在收取到面阵激光雷达和高清摄像头本体传递的周围信息和路线信息之后，由树莓派本体进行识别和分析，再将相关信息传递到stm32开发板中，对步进电机进行控制，实现对车体的运动控制，到达指定地点后由stm32开发板对三维移动台的多个步进电机和机械臂上的众多舵机本体进行驱动控制，机械臂被装载移动到合适位置，通过伸缩和弯曲从车载书架本体中抓取书本，最终通过与取书时相似的控制方式，控制机械臂将书籍放置到指定位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113095283B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202110478580.5
申请日：2021-04-30
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于动态ROI和改进萤火虫算法的车道线提取方法，涉及车道线检测领域。该方法包括：(1)将车道线视频帧进行预处理；(2)对于第一视频帧，选取视频帧的下1/2图像作为ROI区域；(3)对ROI区域通过改进的萤火虫算法进行边缘检测，得到车道线的边缘坐标；(4)对步骤(3)得到的车道线的边缘坐标进行概率Hough变换，找出ROI区域的直线，并使用最小二乘法对检测出的直线进行拟合，获得车道线方程；(5)对于第二帧以后的视频帧基于上一帧的ROI区域进行动态调整，得到所述预处理视频帧的ROI区域，然后重复步骤(3)‑(4)，直至车辆停止运行，完成车道线方程的提取。该车道线提取方法提高了车道线提取的准确性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN112060109A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202011050980.8
申请日：2020-09-29
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种室内拆弹机器人及其工作方法，机器人包括支架组件、四组驱动组件、机械臂、机械剪刀、激光雷达、摄像头和控制单元；支架组件包括架体和防护板；防护板通过若干竖直设置的防护支撑杆固定在架体的上方；四组驱动组件呈矩形顶角分布；驱动组件包括驱动支架、驱动电机、车轮、减震弹簧、若干导杆和限位板；机械臂是由若干舵机和连杆交替连接构成的六自由度机械臂；机械剪刀安装在机械臂自由端的舵机上；激光雷达固定安装在架体上，与控制单元连接；摄像头固定在机械剪刀的侧面，与控制单元连接；控制单元固定在架体上，与驱动电机和机械臂的各舵机连接。本发明具有高效、安全等优点。
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公开(公告)号：CN216467216U
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202121051708.1
申请日：2021-05-17
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本实用新型公开了一种基于烛式悬挂的智能越野机器人，包括：车主板；对应设置于车主板上方、下方的上层拉板、下层拉板；下层拉板前后平行设置两组，每组下层拉板的底部左右两侧均固定连接电机，每个电机的输出轴端部均连接车轮；每组下层拉板与上层拉板之间均设有两组烛式悬挂减震装置，烛式悬挂减震装置均穿过车主板且与车主板相隔开；每组下层拉板的顶部还设有若干个导向柱，车主板上设有与若干个导向柱相匹配的第一导向孔，导向柱均穿过对应的第一导向孔并且能够在第一导向孔内上下移动；车主板上与若干个导向柱相对的一侧均设有水平的中层拉板，中层拉板上设有第二导向孔，本实用新型具有能够实现悬挂减震并且有效保护内部主板的优点。
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公开(公告)号：CN215149044U
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202121605490.X
申请日：2021-07-15
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本实用新型公开了图书馆智能排书机器人，车体的底部设有两个履带，车体的底部安装有两个步进电机，两个步进电机的输出端均固定连接有驱动轮，车体的顶部依次安装有stm32开发板、高清摄像头本体和树莓派本体，本实用新型在收取到面阵激光雷达和高清摄像头本体传递的周围信息和路线信息之后，由树莓派本体进行识别和分析，再将相关信息传递到stm32开发板中，对步进电机进行控制，实现对车体的运动控制，到达指定地点后由stm32开发板对三维移动台的多个步进电机和机械臂上的众多舵机本体进行驱动控制，机械臂被装载移动到合适位置，通过伸缩和弯曲从车载书架本体中抓取书本，最终通过与取书时相似的控制方式，控制机械臂将书籍放置到指定位置。
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公开(公告)号：CN212287657U
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202022186985.5
申请日：2020-09-29
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本实用新型公开了一种室内拆弹机器人及其工作方法，机器人包括支架组件、四组驱动组件、机械臂、机械剪刀、激光雷达、摄像头和控制单元；支架组件包括架体和防护板；防护板通过若干竖直设置的防护支撑杆固定在架体的上方；四组驱动组件呈矩形顶角分布；驱动组件包括驱动支架、驱动电机、车轮、减震弹簧、若干导杆和限位板；机械臂是由若干舵机和连杆交替连接构成的六自由度机械臂；机械剪刀安装在机械臂自由端的舵机上；激光雷达固定安装在架体上，与控制单元连接；摄像头固定在机械剪刀的侧面，与控制单元连接；控制单元固定在架体上，与驱动电机和机械臂的各舵机连接。本实用新型具有高效、安全等优点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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