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公开(公告)号：CN113977602A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111263805.1
申请日：2021-10-27
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种力反馈末端夹持器导纳控制方法，首先通过控制六自由度机械臂的运动，求解出末端执持器的等效质量，从而排除末端执持器的自重干扰，然后通过末端夹持器采集穿刺针末端力信号，作为导纳控制器的输入信号，利用龙格—库塔方法求解零力补偿位置变化量，通过逆运动学计算相应的关节角姿态，利用位置控制器驱动机械臂运动至相应的位置，实现零力跟随。本发明方法可以实现对穿刺手术机器人末端穿刺针的零力跟随控制，减少因组织生理运动对穿刺手术造成的干扰，提升手术的精准性与安全性。
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公开(公告)号：CN109620408B
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201811500979.3
申请日：2018-12-10
Applicant: 华南理工大学
IPC: A61B34/20
Abstract: 本发明公开了一种基于电磁定位的增强现实手术导航系统标定方法，需用到电磁导航仪、磁场发射器、传感器、单目相机和标定板，磁场发射器用于构建电磁空间，传感器有三个，其一安装在单目相机上，其二固定在增强现实的实验对象背部，其三用于获取标定板上各点的坐标，传感器基于磁场发射器获得当前坐标与偏转角度，并由电磁导航仪输出，标定板由网格状的50个圆形凹槽构成，传感器置入其中获取各凹槽中心坐标，凹槽之间的相对位置已知；通过利用上述部件完成单目相机与实验对象的坐标变换关系的标定，进而传输至虚拟空间下，实现增强现实的功能。本发明能够完成手术现场的快速标定，提高虚实融合的精度。
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公开(公告)号：CN107595388B
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201710646652.6
申请日：2017-08-01
Applicant: 华南理工大学
IPC: A61B34/20
Abstract: 本发明公开了一种基于反光球标记点的近红外双目视觉立体匹配方法，该方法是利用反光球标记点的三维几何尺寸特征，剔除近红外双目视觉标记点的伪匹配点对，以获得快速、鲁棒的立体匹配结果，从而精确地计算出标记点的空间三维坐标，进而实现对标记点的实时、鲁棒的跟踪定位。本发明可以高效、准确地找到标记点在左右摄像机像点的对应关系，有效地消除伪匹配，从而排除了虚假三维空间点对光学定位的干扰，以提高近红外光学定位系统的定位精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN110123451A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910306492.X
申请日：2019-04-17
Applicant: 华南理工大学
IPC: A61B34/20
Abstract: 本发明公开了一种应用于无标记点光学手术导航系统的病人表面注册方法，包括步骤：1)获取病人图像空间表面数据：原始点集与简化点集；2)获取病人实际空间表面数据：激光点集与简化点集；3)通过网格化和八方位匹配的方法筛选出最优匹配的粗匹配变换矩阵集合；4)在上一步的基础上求取精匹配的匹配矩阵集合和对应的匹配误差。根据误差筛选出精匹配步骤的最佳变换矩阵。5)根据3)和4)可求取总的最佳变换矩阵，完成空间注册。本发明使用红外激光灯照射病人表面获取实际空间的数据空间注册，采用网格化进行寻优，并将待匹配点集以八种不同的方位与目标点集进行匹配，这两步操作避免了匹配结果陷入局部最优的情况，实现了自动注册的功能。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN109493943A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811283970.1
申请日：2018-10-31
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种结合光学手术导航的三维可视化开颅定位方法，包括步骤：1)导入病人颅脑CT图像序列进行分割，获取颅内病灶与头皮的二维图像数据；2)根据病灶与头皮的二维图像进行三维重建，在虚拟空间下渲染成三维模型，将病灶模型正交映射至头皮设计出自适应的开颅轮廓；3)结合光学手术导航仪，完成手术工具注册以及病人空间与虚拟空间的注册后，实时追踪手术工具，沿着虚拟的开颅轮廓，在真实的颅脑头皮上勾画出实际开颅轮廓；4)采用可视化的方法实时记录并显示手术工具针尖的移动路径；5)在虚拟空间下，求解实际轮廓与设计轮廓之间的距离评估开颅定位的精度。本发明为医生提供勾画的参考，突破传统方法中需肉眼紧盯病灶设计开颅轮廓的缺点。
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公开(公告)号：CN108437400A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810229566.X
申请日：2018-03-20
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种两级七段式高转速高产PP挤出螺杆，沿进料至螺杆头方向顺次设有加料段、压缩段、第一计量段、剪切段、减压段、第二计量段和多面体混合段，所述加料段设有单螺纹构成的加料槽，所述第一及第二计量段设有单螺纹形成的计量槽，所述减压段设有单螺纹形成的减压槽，所述压缩段设有主螺纹及附加螺纹，所述主螺纹与加料段的单螺纹连接形成固相槽，所述附加螺纹与第一计量段的单螺纹连接形成液相槽，所述剪切段设有多对进料螺旋盲槽和出料螺旋盲槽，所述进料螺旋盲槽的入口与第一计量段连接，所述出料螺旋盲槽与减压段连接。本发明熔融效率高、塑化均匀、混炼均匀且高转速下产量高。
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公开(公告)号：CN104127193B
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201410334898.6
申请日：2014-07-14
Applicant: 华南理工大学 , 深圳市是源医学科技有限公司
IPC: A61B5/16 , A61B5/0205
Abstract: 本发明公开了一种抑郁程度量化评估系统，包括：心电脉搏波一体化检测装置、数据传输装置、数据处理平台。本发明还公开了一种抑郁程度量化评估诊断方法，包括以下步骤：步骤1、通过多状态综合测试平台获取不同状态下的人体生理信息；步骤2、依据心率变异性分析原理得到不同状态下的HRV特征参数；步骤3、评估自主神经系统中的交感神经、迷走神经功能的平衡状态；步骤4、建立抑郁程度量化评估模型，实现快速、客观评估受测者的抑郁程度等级。本发明属于计算机辅助诊断技术领域，实现了抑郁程度量化评估，填补了抑郁症检查技术领域的空白，简便易行，节省医疗资源，能有较好的临床实用性。
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公开(公告)号：CN104688351B
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201510091839.5
申请日：2015-02-28
Applicant: 华南理工大学
IPC: A61B90/10
Abstract: 本发明公开了一种基于两个双目视觉系统的手术器械无遮挡定位方法，包括以下步骤：(1)把A安装于机械臂前端，与机械臂一起运动；(2)把B固定于机械臂支架中部，并在A上固定一标记物，用于实现B对A的定位；(3)获取手术器械在A坐标系下的位置，并根据A在B中的位置确定手术器械在世界坐标系下的位置；(4)当有障碍物在手术器械前方造成遮挡时，A在机械臂控制下绕开障碍物，获取手术器械在新的A坐标系下的位置；(5)B再次对运动后的A定位，并通过空间坐标变换即可实现对手术器械的无遮挡定位。具有有效的解决了手术过程中标记物易被遮挡的问题和降低了对机械臂运动精度的要求等优点。
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