公开(公告)号：CN104688351B

公开(公告)日：2017-04-19

申请号：CN201510091839.5

申请日：2015-02-28

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 杨荣骞 ,  关沛峰 ,  林钦永 ,  司璇 ,  蔡肯 ,  肖伟虎 ,  陈秀文

IPC: A61B90/10

Abstract: 本发明公开了一种基于两个双目视觉系统的手术器械无遮挡定位方法，包括以下步骤：(1)把A安装于机械臂前端，与机械臂一起运动；(2)把B固定于机械臂支架中部，并在A上固定一标记物，用于实现B对A的定位；(3)获取手术器械在A坐标系下的位置，并根据A在B中的位置确定手术器械在世界坐标系下的位置；(4)当有障碍物在手术器械前方造成遮挡时，A在机械臂控制下绕开障碍物，获取手术器械在新的A坐标系下的位置；(5)B再次对运动后的A定位，并通过空间坐标变换即可实现对手术器械的无遮挡定位。具有有效的解决了手术过程中标记物易被遮挡的问题和降低了对机械臂运动精度的要求等优点。

公开(公告)号：CN102411780B

公开(公告)日：2014-07-02

申请号：CN201110264063.4

申请日：2011-09-07

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 杨荣骞 ,  黎丽华 ,  吴效明 ,  蔡肯 ,  黄岳山

IPC: G06T7/00

Abstract: 本发明公开了一种基于配准的CT图像全心脏自动分割系统，该系统利用不同个体间心脏CT的相似性，把配准应用于分割，实现全心脏的自动分割。该系统包括如下模块：输入模块、分割模块、粗配准模块、精配准模块、变换模块和输出模块。该系统能实现全心脏的自动分割并能同时分割出多个心脏腔室。

公开(公告)号：CN102411780A

公开(公告)日：2012-04-11

申请号：CN201110264063.4

申请日：2011-09-07

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 杨荣骞 ,  黎丽华 ,  吴效明 ,  蔡肯 ,  黄岳山

IPC: G06T7/00

Abstract: 本发明公开了一种基于配准的CT图像全心脏自动分割系统，该系统利用不同个体间心脏CT的相似性，把配准应用于分割，实现全心脏的自动分割。该系统包括如下模块：输入模块、分割模块、粗配准模块、精配准模块、变换模块和输出模块。该系统能实现全心脏的自动分割并能同时分割出多个心脏腔室。

公开(公告)号：CN104688351A

公开(公告)日：2015-06-10

申请号：CN201510091839.5

申请日：2015-02-28

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 杨荣骞 ,  关沛峰 ,  林钦永 ,  司璇 ,  蔡肯 ,  肖伟虎 ,  陈秀文

IPC: A61B19/00

Abstract: 本发明公开了一种基于两个双目视觉系统的手术器械无遮挡定位方法，包括以下步骤：(1)把A安装于机械臂前端，与机械臂一起运动；(2)把B固定于机械臂支架中部，并在A上固定一标记物，用于实现B对A的定位；(3)获取手术器械在A坐标系下的位置，并根据A在B中的位置确定手术器械在世界坐标系下的位置；(4)当有障碍物在手术器械前方造成遮挡时，A在机械臂控制下绕开障碍物，获取手术器械在新的A坐标系下的位置；(5)B再次对运动后的A定位，并通过空间坐标变换即可实现对手术器械的无遮挡定位。具有有效的解决了手术过程中标记物易被遮挡的问题和降低了对机械臂运动精度的要求等优点。