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公开(公告)号：CN106137395B
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201610584657.6
申请日：2016-07-22
Applicant: 华南理工大学
IPC: A61B34/20
Abstract: 本发明公开了一种应用于无标记点光学手术导航系统的全自动病人注册方法，包括步骤：一、获取术前三维医学图像数据，得到单侧的病人表面轮廓点云，术中实时三维扫描点云，对点云体素下采样；二、移动点云使得重心位于坐标系原点；三、估计点云法线并计算法线之和，旋转点云使得法线之后与Z轴重合；四、其中一片点云绕Z轴旋转一周，得到配准误差最小的旋转矩阵；五、使用精配准方法调整旋转平移矩阵；六、通过上述变换计算得到图像空间坐标系与无标记点手术导航系统坐标系之间的坐标转换关系。本发明无需在病人黏贴标记点，解决标记点遮挡、掉落及不方便黏贴的问题，亦无需手动提取解剖标记点，实现全自动病人注册，可用于术中实时注册。
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公开(公告)号：CN104688351B
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201510091839.5
申请日：2015-02-28
Applicant: 华南理工大学
IPC: A61B90/10
Abstract: 本发明公开了一种基于两个双目视觉系统的手术器械无遮挡定位方法，包括以下步骤：(1)把A安装于机械臂前端，与机械臂一起运动；(2)把B固定于机械臂支架中部，并在A上固定一标记物，用于实现B对A的定位；(3)获取手术器械在A坐标系下的位置，并根据A在B中的位置确定手术器械在世界坐标系下的位置；(4)当有障碍物在手术器械前方造成遮挡时，A在机械臂控制下绕开障碍物，获取手术器械在新的A坐标系下的位置；(5)B再次对运动后的A定位，并通过空间坐标变换即可实现对手术器械的无遮挡定位。具有有效的解决了手术过程中标记物易被遮挡的问题和降低了对机械臂运动精度的要求等优点。
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公开(公告)号：CN106214256A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610839093.6
申请日：2016-09-21
Applicant: 华南理工大学
IPC: A61B34/20
Abstract: 本发明公开了一种无标记点光学手术导航系统及其导航方法，系统包括结构光三维扫描系统、光学定位系统、标定板和图形工作站。所述无标记点光学手术导航系统通过结构光三维扫描连续获取患者手术区域表面信息，从而获取患者表面三维坐标，通过患者实时表面三维坐标与患者术前三维医学图像注册得到坐标转换关系，同时通过所述近红外光学定位系统实时跟踪手术器械位置，最后在显示设备实时显示患者手术部位三维医学图像和手术工具。本发明实现患者无需标记点的光学手术导航，无需医生手工进行标记点注册，减少操作过程及手术时间，解决标记点掉落的问题，同时方便在某些手术部位不方便粘贴标记点的场合使用。
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公开(公告)号：CN105919669A
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201610519671.8
申请日：2016-07-01
Applicant: 华南理工大学
IPC: A61B34/20
Abstract: 本发明公开了一种利用标定装置实现光学手术导航手术器械标定的方法，包括步骤：1)建立标定装置坐标系；2)计算手术导航坐标系到标定装置坐标系转换矩阵；3)建立手术器械坐标系，并计算与手术导航坐标系转换矩阵；4)计算标定装置坐标系到手术器械坐标系转换矩阵；5)计算手术器械坐标系下手术器械尖端坐标和朝向。本发明方法可以减少操作复杂度，减少标定时间，适用于现场标定，具有较高的临床应用价值。
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公开(公告)号：CN104906689A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510312442.4
申请日：2015-06-09
Applicant: 华南理工大学 , 深圳市是源医学科技有限公司
IPC: A61N1/36
Abstract: 本发明公开了一种焦虑、抑郁和失眠双极性恒流治疗装置，包括：单片机控制器、按键输入、电源管理单元、可充电锂电池、显示单元、微电流输出电路和仪器和耳夹电极。按键输入将电源开关、模式转换、档位增、档位减信息输入单片机控制器,单片机控制器输出合适形状和大小的电压波形至微电流输出电路，微电流输出电路将相应波形和大小的输出微电流通过耳夹电极刺激人体，治疗焦虑、抑郁和失眠。刺激波形采用三种模式的0.5Hz和100Hz的复杂波形交替输出，克服人体产生适应性，使长时间反复治疗保持有效；本发明采用内置可电池一体化设计，具有体积小、低功耗、操作简单等特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106725595B
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN201611101392.6
申请日：2016-12-05
Applicant: 华南理工大学
IPC: A61B8/00
Abstract: 本发明公开了一种电磁定位与B超一体化探头标定装置及其标定方法，该装置包括水槽和尼龙线，水槽由内外两层共三个透明无顶长方体结构组成，内层水槽包括两个长方体结构，每个内层长方体水槽较大的两个相对面钻有分布同样的孔，外层长方体水槽可容纳两个内层长方体水槽；尼龙线通过水槽壁的孔及塑料胶合剂固定在两个内层水槽中，其中一个内层水槽中的尼龙线有四条，分为两组，每组的两条线平行穿过所述水槽，两组线交叉形成“井”字结构，采用“井”字结构的交点作为超声图像的标记点；另外一个内层水槽中的尼龙线由两条平行线及一条斜线组成，形成“N”字结构。本发明结构简单可靠、搭建方便、通用性强、标定精度高。
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公开(公告)号：CN106600647A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201611086274.2
申请日：2016-11-30
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06T7/80
CPC classification number: G06T2207/10004
Abstract: 本发明公开了一种双目视觉多线投影结构光系统标定方法，包括以下步骤：1、确定光条序号；2、左摄像机和右摄像机采集的点阵图像，点击点阵四个角点，得到点阵中其他交点初始估计位置；在交点初始估计位置k*k邻域采用大津阈值法和灰度加权平均法求得交点亚像素坐标；3、得到交点三维坐标；4、重复执行步骤1‑3，将多次得到的交点三维坐标按照光条序号分类，对所有属于同一结构光面的点采用最小二乘法对属于同一条结构光的交点三维坐标进行平面拟合得到平面方程，直到得到所有结构光面在系统坐标系下平面方程，完成标定为止。具有标定板对平整性无要求、制作简单、标定灵活、无需辅助设备、适用现场标定和通用性强等优点。
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公开(公告)号：CN104941064A
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201510357214.9
申请日：2015-06-24
Applicant: 华南理工大学 , 深圳市是源医学科技有限公司
IPC: A61N1/36
Abstract: 本发明公开了一种电脉冲偏头痛治疗仪，包括：主体电路和蓝牙控制器，所述主体电路包括：脉冲发生电路、刺激电极和蓝牙信号接收电路；所述的脉冲发生电路与刺激电极相连，所述的脉冲发生电路用于产生预先设定的幅度和频率的合适的双极性电脉冲，所述双极性电脉冲经通过刺激电极流向人体前额的三叉神经；所述的刺激电极贴于人体前额的两眉上方以覆盖三叉神经的第一支末端；所述的蓝牙信号接收电路与脉冲发生电路相连，所述的蓝牙信号接收电路根据接收到的指令控制双极性电脉冲的发生和调节。具有副作用小、方便户外使用和对组织伤害小等优点。
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公开(公告)号：CN104688351A
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201510091839.5
申请日：2015-02-28
Applicant: 华南理工大学
IPC: A61B19/00
Abstract: 本发明公开了一种基于两个双目视觉系统的手术器械无遮挡定位方法，包括以下步骤：(1)把A安装于机械臂前端，与机械臂一起运动；(2)把B固定于机械臂支架中部，并在A上固定一标记物，用于实现B对A的定位；(3)获取手术器械在A坐标系下的位置，并根据A在B中的位置确定手术器械在世界坐标系下的位置；(4)当有障碍物在手术器械前方造成遮挡时，A在机械臂控制下绕开障碍物，获取手术器械在新的A坐标系下的位置；(5)B再次对运动后的A定位，并通过空间坐标变换即可实现对手术器械的无遮挡定位。具有有效的解决了手术过程中标记物易被遮挡的问题和降低了对机械臂运动精度的要求等优点。
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公开(公告)号：CN105919669B
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201610519671.8
申请日：2016-07-01
Applicant: 华南理工大学
IPC: A61B34/20
Abstract: 本发明公开了一种利用标定装置实现光学手术导航手术器械标定的方法，包括步骤：1)建立标定装置坐标系；2)计算手术导航坐标系到标定装置坐标系转换矩阵；3)建立手术器械坐标系，并计算与手术导航坐标系转换矩阵；4)计算标定装置坐标系到手术器械坐标系转换矩阵；5)计算手术器械坐标系下手术器械尖端坐标和朝向。本发明方法可以减少操作复杂度，减少标定时间，适用于现场标定，具有较高的临床应用价值。
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