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公开(公告)号：CN119200249A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411491246.3
申请日：2024-10-24
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于光学定位系统的简易光轴对准方法，包括：光学对准系统控制图像采集与光轴调整，计算采集图像棋盘格区域的梯度，并拟合曲线求解光心，若理论与实际差值过大，则调整光学对准系统中六轴调整架的x、y轴，并重新采集图像与计算；量化图像的差异与对称度，根据量化的差异与对称度调整六轴微调平台的倾斜角，调整完毕后固定CMOS和镜头的相对位置。本发明可借助简单的设备和图样，提取图像关键信息得到光心坐标，并进行光轴对准，既简便又保证了对准精度，并能应用在近红外光学定位系统。
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公开(公告)号：CN112057141A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010835067.2
申请日：2020-08-19
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种智能反馈穿刺针执持器，包括安装架、直线滑动模组、形变力采集装置、穿刺力采集装置、主控电路板和光学定位装置；直线滑动模组垂直安装于安装架中；形变力采集装置固定于安装架上，采集穿刺针的形变力；穿刺力采集装置安装于直线滑动模组的滑块上并位于形变力采集装置的上方，可随滑块上下移动并夹持穿刺针；主控电路板安装于直线滑动模组的一侧，用于控制滑块滑动；光学定位装置包括两个光学标记架，其分别固定于安装架和穿刺力采集装置上；本发明具有针体受力信息采集功能、穿刺针夹持与推进功能、且可被光学定位仪追踪的特点，能够及时向控制中心反馈穿刺针受力信息以及进针深度信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113799127A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111084140.8
申请日：2021-09-15
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种光学双目定位系统下六自由度机械臂无标定位姿定位方法，包括：1)构建角度雅可比矩阵和位置雅可比矩阵；2)将角度雅可比矩阵和位置雅可比矩阵展开为一维向量，以展开后的一维向量作为状态量分别构建平方根无迹卡尔曼滤波非线性模型；3)在以角度雅可比矩阵和位置雅可比矩阵为状态量构建的平方根无迹卡尔曼滤波非线性模型下分别对状态量进行在线估计，根据估计得到的图像雅可比矩阵计算六自由度机械臂任务空间欧拉角控制量和位置控制量，最终得到最优状态量实现六自由度机械臂位姿定位。本方法无需采集大量数据进行术前标定，不受光学双目定位系统与六自由度机械臂之间相对位置改变影响，精度高，可提高手术机器人系统临床适用性。
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公开(公告)号：CN113799127B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202111084140.8
申请日：2021-09-15
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种光学双目定位系统下六自由度机械臂无标定位姿定位方法，包括：1)构建角度雅可比矩阵和位置雅可比矩阵；2)将角度雅可比矩阵和位置雅可比矩阵展开为一维向量，以展开后的一维向量作为状态量分别构建平方根无迹卡尔曼滤波非线性模型；3)在以角度雅可比矩阵和位置雅可比矩阵为状态量构建的平方根无迹卡尔曼滤波非线性模型下分别对状态量进行在线估计，根据估计得到的图像雅可比矩阵计算六自由度机械臂任务空间欧拉角控制量和位置控制量，最终得到最优状态量实现六自由度机械臂位姿定位。本方法无需采集大量数据进行术前标定，不受光学双目定位系统与六自由度机械臂之间相对位置改变影响，精度高，可提高手术机器人系统临床适用性。
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公开(公告)号：CN112057141B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202010835067.2
申请日：2020-08-19
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种智能反馈穿刺针执持器，包括安装架、直线滑动模组、形变力采集装置、穿刺力采集装置、主控电路板和光学定位装置；直线滑动模组垂直安装于安装架中；形变力采集装置固定于安装架上，采集穿刺针的形变力；穿刺力采集装置安装于直线滑动模组的滑块上并位于形变力采集装置的上方，可随滑块上下移动并夹持穿刺针；主控电路板安装于直线滑动模组的一侧，用于控制滑块滑动；光学定位装置包括两个光学标记架，其分别固定于安装架和穿刺力采集装置上；本发明具有针体受力信息采集功能、穿刺针夹持与推进功能、且可被光学定位仪追踪的特点，能够及时向控制中心反馈穿刺针受力信息以及进针深度信息。
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